Si el teu robot falla al primer arrencada del mati amb errors de comunicacio o de bus, i a mig torn funciona com si res, no busquis un component trencat: busca aigua. La condensacio dins de l'armari de la controladora es una de les causes mes menystingudes d'averies intermitents en robots ABB, KUKA i FANUC, i poques vegades dona una alarma que digui "tinc humitat a dins".
Com es forma la condensacio dins de l'armari
L'aire de la nau conte vapor d'aigua. Quan la temperatura d'una superficie interna de l'armari (una placa, un radiador, un born metallic) cau per sota del punt de rosada, aquest vapor condensa i apareix aigua liquida sobre l'electronica. Aixo passa sobretot en tres situacions:
- Aturada nocturna en nau sense climatitzar. L'armari es refreda tota la nit, la humitat ambiental puja i a l'alba condensa. Per aixo les fallades apareixen al primer torn i desapareixen quan l'electronica agafa temperatura.
- Cambres de fred, escorxadors, industria alimentaria i rentat. Ambients amb humitat relativa alta de manera permanent.
- Robots a l'exterior o naus amb portons oberts. Canvis bruscos de temperatura i entrada d'aire humit.
El punt clau: la condensacio no necessita que entri aigua de fora. Es genera amb l'aire que ja hi ha dins de l'armari si hi ha prou salt termic.
Simptomes: com distingir humitat d'altres averies
La firma tipica d'un problema de condensacio es la correlacio amb el cicle termic i l'hora del dia:
- Fallades concentrades al primer arrencada despres d'aturada llarga (cap de setmana, festiu, nit).
- El robot "es cura" sol despres de 30-90 minuts de funcionament, sense que ningu toqui res.
- Errors intermitents de comunicacio de bus de camp, encoders o targetes d'eix que no es repeteixen de manera estable.
- Dispars de diferencial o fugues a terra que apareixen i desapareixen.
- Corrosio visible: taques verdes o blanques a borns, oxid a la cargoleria, plaques amb marques d'aigua seca.
Si la fallada es constant i reproduible, probablement no sigui humitat sino un component degradat. La humitat es traidora precisament perque es intermitent i es relaciona amb la temperatura. Si a mes veus interferencies i comportaments estranys de senyal, no descartis combinar-ho amb un problema de soroll electric i interferencies EMI.
Que comprovar i en quin ordre
Treballa sempre amb l'armari sense tensio excepte els mesuraments que exigeixin estar en marxa, i respecta els procediments de bloqueig. Ordre recomanat:
- Inspeccio visual amb llanterna, en fred i a primera hora. Obre l'armari just despres de l'aturada llarga, abans d'arrencar. Es el millor moment per enxampar gotes o condensacio recent. Mira sostre interior de l'armari, radiadors de variadors, cara inferior de targetes i premsaestopes.
- Busca rastres d'aigua seca. Cercols blanquinosos, oxid incipient a la cargoleria, verdet a coure i llauto. Son la prova de condensacions repetides encara que avui no hi hagi gotes.
- Comprova el tancament de l'armari. Junta de la porta en bon estat, tancament complet, premsaestopes ben premuts i sense cables entrant per forats oberts. Un armari mal segellat "respira" i fica humitat.
- Revisa filtres i ventilacio. Filtres saturats fan que l'intercanviador o els ventiladors no mantinguin temperatura estable, afavorint la rosada. No ho confonguis amb un problema purament de calor; per aixo mira el nostre article de gestio termica i ventilacio.
- Mesura temperatura i humitat relativa dins de l'armari. Un datalogger barat durant 48-72 h et diu si a la nit la humitat relativa puja a prop del 100 %. Es la prova definitiva.
- Verifica la resistencia anticondensacio si l'armari en porta. Moltes controladores i armaris de cel-la incorporen una resistencia amb termostat/higrostat; comprova que existeix, que esta alimentada i que no esta avariada.
Errors comuns que es cometen a planta
- Obrir l'armari en calent en una nau humida. Fiques aire humit que condensara en refredar. Si has d'obrir, fes-ho el temps just.
- Bufar amb la pistola d'aire de planta. L'aire comprimit sol dur aigua i oli. Estas injectant humitat, no assecant-la. Fes servir aire sec o aspiracio.
- Tapar reixes o filtres "perque no entri brutícia". Anulles el flux dissenyat i descontroles la temperatura interna.
- Desconnectar la resistencia anticondensacio perque "consumeix" o "escalfa". Es just el que evita la rosada en aturada.
- Assecar amb un drap i tornar a tancar sense buscar la causa. La gota torna la nit seguent. Cal atacar l'origen: segellat, resistencia o clima de l'entorn.
Com prevenir la condensacio de manera duradora
- Mante la resistencia anticondensacio operativa amb el seu higrostat/termostat. Es la mesura mes eficaç en naus sense clima.
- Segella l'armari: junta de porta en bon estat, premsaestopes correctes, sense cables entrant per forats. Un armari ben tancat condensa molt menys.
- No deixis l'armari totalment en fred tota la nit si l'entorn es critic: la propia electronica en standby o la resistencia mantenen la temperatura per sobre del punt de rosada.
- Filtres nets i ventilacio revisada dins del pla de manteniment preventiu. Programa la revisio amb periodicitat orientativa trimestral o semestral segons la brutícia de l'ambient.
- Cartutxos dessecants com a mesura temporal en armaris critics, pero sabent que se saturen i cal reposar-los.
- En ambients molt hostils (rentat, fred, alimentacio), valora armaris amb grau de proteccio superior o climatitzacio activa. Aqui conve una auditoria de l'entorn abans que anar posant pedaços.
Quan aturar i trucar a un especialista
Atura immediatament i no forcis l'arrencada si trobes aigua liquida sobre plaques o variadors, si hi ha dispars repetits de diferencial, o si veus corrosio avançada en connectors de potencia o borns. Arrencar amb l'electronica mullada pot convertir un problema barat en la substitucio d'una targeta d'eix o d'un modul de potencia. Asseca en condicions, identifica la causa i, si hi ha corrosio o components afectats, contacta amb servei tecnic per valorar la reparacio o l'intercanvi de moduls abans de reposar produccio.