El robot arrenca el cicle, accelera cap a un punt i salta l'alarma: error de seguiment (following error, position error, o l'equivalent de la teva marca). L'eix s'ha quedat enrere respecte a la posició que el control li exigia en aquell instant, la diferència ha superat el llindar configurat i el sistema atura per protegir-te. No és una fallada aleatòria: gairebé sempre apareix en les mateixes condicions —acceleració forta, càrrega màxima, un tram concret de trajectòria— i aquesta repetibilitat és la teva millor pista.
Què significa realment aquesta alarma
El control tanca un llaç de posició: a cada instant compara on hauria d'estar l'eix (consigna) amb on està (encoder). La resta és l'error de seguiment. En moviment sempre hi ha un error petit i normal, perquè l'eix va perseguint la consigna amb un retard mínim. L'alarma salta quan aquest error creix per sobre del tolerat, cosa que vol dir una de dues: l'eix no aconsegueix el parell que necessita per seguir el perfil, o la mesura de posició està corrompuda.
Això és diferent d'una folgança o d'una pèrdua de mastering. Un robot descalibrat arriba a una posició equivocada sense donar alarma; un robot amb error de seguiment no aconsegueix arribar a temps a la posició correcta i atura. Si dubtes entre descalibratge i folgança mecànica, revisa la nostra guia de folgances en articulacions.
Causes ordenades per freqüència
1. Càrrega o payload mal declarada
La causa número u, i la més barata de descartar. Si has canviat la pinça, afegit un útil, un cable, un sensor o agafes peces més pesades i no has actualitzat les dades de càrrega (massa, centre de gravetat, inèrcies), el control calcula malament el parell que necessita. En acceleracions l'eix es queda curt i salta l'error. Molt típic després d'un canvi d'utillatge que "només pesa una mica més".
2. Frens que no deixen anar del tot
Un fre d'eix que no allibera completament —per aire de frens insuficient en robots pneumàtics, per desgast o per un comandament de fre feble— frena el moviment i obliga el motor a vèncer una resistència extra. En eixos que suporten gravetat (1, 2, 3) és on més es nota.
3. Reductor desgastat o amb parell d'arrencada alt
Un reductor gastat, mal lubricat o fred té més parell de fricció. En els primers cicles després de l'arrencada, o en l'eix concret que ja arrossegava soroll o vibració, l'error apareix i després s'atenua en escalfar l'oli. És un senyal que el reductor demana revisió; convé creuar-ho amb la guia de vibracions anòmales.
4. Soroll o fallada en la realimentació (encoder/cable)
Si l'encoder dona lectures amb salts o el cable d'eix introdueix soroll, el control "veu" que l'eix està on no està i genera un error de seguiment fantasma, sovint intermitent i sense patró mecànic clar. Sol acompanyar-se d'altres alarmes d'encoder o de comunicació sèrie.
5. Baixa tensió de bus o electrònica de potència limitada
Si el bus DC cau sota acceleració (drive limitat, condensadors envellits, alimentació fluixa), el motor no disposa del parell pic i es queda enrere. En KUKA KRC4 això es pot solapar amb una fallada de DC bus.
6. Paràmetres de moviment massa agressius
Algú va pujar velocitat o acceleració en un programa, o va treure un suavitzat, i el robot al límit ja no dona marge. Sol coincidir amb canvis recents de programa.
Què comprovar i en quin ordre
- Anota el context exacte. Quin eix, en quin punt del programa, amb quina velocitat/acceleració i amb quina càrrega salta. Si sempre és el mateix eix en la mateixa maniobra, apunta a mecànica o càrrega; si és aleatori i canvia d'eix, sospita de realimentació o electrònica.
- Verifica les dades de càrrega. Confirma que el payload declarat coincideix amb l'eina i peça reals. Si hi va haver un canvi d'utillatge recent i no es va actualitzar, corregeix-ho abans de tocar res més. És gratis i resol un percentatge enorme de casos.
- Revisa canvis recents de programa. S'ha pujat velocitat, acceleració o s'ha modificat la trajectòria? Prova de baixar override i mira si desapareix: si amb override reduït no salta, el marge dinàmic és just.
- Escolta i palpa l'eix en moviment lent. Soroll, vibració o duresa puntual apunten a reductor o rodament. Mou l'eix manualment (amb seguretat) i nota resistències anòmales.
- Comprova el fre. En robots amb fre pneumàtic, verifica pressió d'aire. Fes un test de fre si la teva marca ho permet i confirma que allibera net.
- Mira l'històric d'alarmes. Si conviuen alarmes d'encoder, comunicació sèrie o bateria, ves primer a la realimentació: inspecciona connectors i el cable de l'eix afectat (flexions, fregaments, apantallat).
- Observa si apareix només en fred. Si salta en els primers cicles i desapareix en escalfar, sospita lubricació/reductor. Creua amb nivells i estat de l'oli.
Errors comuns que es cometen a planta
- Pujar el llindar d'error per "treure l'alarma". Emmascara el problema i pots acabar trencant un reductor o xocant. El llindar hi és per protegir-te.
- Canviar el motor a la primera. El motor és de les causes menys freqüents. Canviar-lo sense descartar càrrega, fre i reductor és llençar diners.
- No actualitzar el payload després d'un canvi de pinça. La fallada més cara de totes per ser la més ximple.
- Ignorar que salta sempre al mateix punt. Aquest patró t'està dient gairebé tot; anota'l.
Senyals d'alerta: quan aturar i trucar a un especialista
Atura i no forcis reintents si:
- L'error va acompanyat de soroll metàl·lic, vibració creixent o escalfament de l'eix: pot haver-hi dany en reductor o rodament en curs.
- Salta en diversos eixos alhora o de manera erràtica: apunta a bus DC, alimentació o realimentació general, no a un eix concret.
- Reapareix després d'haver verificat càrrega, fre i programa: cal diagnòstic instrumentat del llaç (corrents, senyals d'encoder, parell d'arrencada del reductor).
Un error de seguiment que es repeteix és una avaria mecànica o electrònica en desenvolupament, no un caprici del control. Un diagnòstic correctiu amb les eines adequades distingeix en poques hores si és reductor, fre, encoder o cable, i evita canviar peces cares a cegues. Si el robot és crític per a la línia, un pla preventiu amb seguiment de càrrega, lubricació i estat de frens preveu la majoria d'aquests episodis.