L'alarma de sobrecorrent en un eix gairebé mai no vol dir "el motor està trencat", encara que sigui el primer que es pensa. Vol dir que el drive lliura més corrent del previst per moure aquest eix, i les causes van des d'una mecànica encallada fins a un cable de potència amb una fase a massa. Canviar el servomotor sense diagnosticar és l'error més car que es comet a planta amb aquesta avaria: el motor surt bé en el 60-70% dels casos i el problema torna al primer rearrancament.
Què t'està dient l'alarma exactament
Cada fabricant l'etiqueta a la seva manera, però el mecanisme és el mateix: l'amplificador mesura el corrent que circula per les fases del motor i dispara quan supera un llindar durant un temps determinat. A FANUC veuràs famílies del tipus SRVO relacionades amb sobrecorrent o "HCAL". A KUKA apareix com a fallada del servopack/KSP amb referència al corrent d'eix. A ABB salta com a error de la unitat de drive o del mateix eix. L'important no és el codi, és distingir si el corrent puja perquè l'eix costa de moure (causa mecànica) o perquè el sistema elèctric està avariat.
Causes ordenades per freqüència real
- Resistència mecànica anormal. Reductor encallat per manca d'oli, fre que no allibera del tot, col·lisió prèvia que va deixar l'eix forçant, o càrrega/eina mal declarada. El motor demana més corrent per vèncer el parell extra. És la causa núm.1 i la més ignorada.
- Cable de potència danyat. Aïllament trencat en una zona de flexió, fase a massa intermitent, connector amb corrosió. Dóna sobrecorrent que apareix i desapareix segons la posició del braç.
- Fre de l'eix enganxat o mal alimentat. Si el fre no allibera i el drive intenta moure, el corrent es dispara a l'instant de l'arrencada. Típic després d'humitat o parada llarga.
- Mòdul de drive/amplificador degradat. Etapa de potència amb IGBT a les últimes o sensor de corrent descalibrat. Dóna lectures falses o corrent real excessiu.
- Servomotor amb fallada interna. Curtcircuit entre espires, rodament gripat que augmenta el parell resistent, sonda tèrmica avariada. És real, però és l'últim a confirmar, no el primer a assumir.
Com aïllar l'origen pas a pas
L'objectiu és separar mecànica, cable, drive i motor abans de demanar un recanvi. Fes-ho en fred i amb el robot en mode segur:
- Llegeix l'històric d'alarmes. Anota en quina posició de l'eix salta, si és sempre la mateixa i si coincideix amb arrencada, moviment a alta velocitat o canvi de càrrega. Un patró per posició apunta a cable; a l'arrencada, a fre; a alta velocitat i parell, a mecànica o motor.
- Mou l'eix a mà amb el fre alliberat (procediment del fabricant). Si notes punts durs, fregament o soroll, la causa és mecànica. Revisa nivell i estat de l'oli del reductor.
- Comprova que el fre allibera. Escolta el clac característic i verifica que l'eix queda solt. Un fre que no allibera bé genera sobrecorrent i calor.
- Inspecciona el cable de potència d'aquest eix. Flexiona el tram del dressing i busca l'alarma reproduint-se. Mesura continuïtat i aïllament fase-fase i fase-massa amb el motor desconnectat. Revisa connectors per corrosió.
- Mesura la resistència entre fases del motor. Amb el connector obert, les tres fases han de donar valors pràcticament iguals. Un desequilibri clar apunta a bobinatge danyat. Mesura també aïllament a massa.
- Intercanvia l'eix sospitós amb un altre drive del mateix tipus (si la controladora ho permet i amb backup previ). Si l'alarma es mou amb el drive, el problema és l'amplificador; si es queda a l'eix, és motor, cable o mecànica.
Aquest ordre evita la despesa cega. La majoria de sobrecorrents es resolen als punts 1 a 4 sense tocar motor ni drive.
Errors comuns a planta
- Canviar el motor sense mesurar aïllament del cable: el nou motor "funciona" una estona i torna a saltar pel cable a massa.
- Rearmar l'alarma repetidament i seguir produint. Cada rearrancament amb sobrecorrent estressa l'etapa de potència i pot endur-se el drive.
- Ignorar que es va canviar l'eina o la peça sense actualitzar la càrrega i el TCP. Una càrrega mal declarada dispara corrent en acceleracions.
- Confondre sobrecorrent amb sobretemperatura del motor: són alarmes diferents amb causes parcialment compartides. Si dubtes, revisa també la gestió tèrmica del robot.
Senyals que obliguen a parar i trucar a un especialista
- El corrent salta a l'instant de l'arrencada fins i tot sense comanda de moviment: sospita de curtcircuit al motor o cable, no rearmis.
- Olor de cremat, decoloració al connector o el cable calent al tacte.
- L'alarma persisteix després de verificar mecànica, fre i cable: toca mesurar el drive i el motor amb instrumental.
- Desequilibri de resistència entre fases del motor o aïllament a massa per sota del normal.
En aquests casos, forçar el rearrancament només afegeix dany. Un diagnòstic de manteniment correctiu amb mesura real de corrent i aïllament localitza l'origen sense canviar peces a cegues, i si cal motor o amplificador, la via de recanvi i intercanvi redueix la parada.
Com evitar que torni
El sobrecorrent gairebé sempre té arrel mecànica o de cablejat, així que la prevenció passa per lubricació al dia, inspecció del dressing i verificació periòdica dels frens. Un pla de manteniment preventiu que inclogui mesura de corrents de motor en cicle de referència detecta la deriva abans que arribi al llindar d'alarma.