Un eix que emet un brunzit, xiulet o traqueteig continu i escalfa més que la resta sol apuntar a dos culpables molt diferents: el rodament del mateix servomotor o el reductor. La factura i el temps d'aturada canvien molt segons quin sigui, i a planta es confonen constantment perquè el soroll es transmet per l'estructura i sembla venir d'un altre lloc. Aquí tens com separar-los abans de demanar peça.
Per què un rodament de motor sona diferent d'un reductor
El rodament d'un servomotor gira a la velocitat del motor (milers de rpm), així que produeix un soroll agut, constant i d'alta freqüència: un xiulet o brunzit que puja i baixa amb la velocitat de l'eix. El reductor gira a la sortida a moltes menys voltes, per la qual cosa el seu desgast dona sorolls greus, cíclics, amb cops o "mòlt" que apareix sobretot sota càrrega. Si el so canvia clarament en variar la velocitat del motor però no depèn tant de la càrrega, sospita del rodament del motor.
Senyals que orienten cap al rodament del motor
- Xiulet o brunzit agut i continu, no cíclic.
- El motor d'aquest eix escalfa més que els altres en repòs amb fre aplicat i també en moviment.
- El soroll apareix fins i tot a baixa velocitat i sense càrrega apreciable.
- De vegades, lleugera vibració d'alta freqüència perceptible amb la mà a la carcassa del motor.
Senyals que orienten cap al reductor
- Cops o soroll "a mòlt" greu que puja amb la càrrega o el parell.
- Folgança mecànica en moure l'eix a mà (amb robot segur i sense energia).
- Fuita o rebava de greix/oli a prop de l'articulació.
- Error de posició o vibració que empitjora en trajectòries amb esforç.
Si detectes folgances o fuites, el diagnòstic va per un altre camí: revisa la nostra guia de folgances en articulacions abans de tocar el motor.
Què comprovar i en quin ordre
- Localitza l'eix real. Amb el robot en mode manual i a baixa velocitat, mou un eix cada cop i escolta. El soroll transmès enganya: confirma tocant la carcassa del motor amb la mà (o un tornavís com a estetoscopi) mentre l'eix es mou.
- Mesura temperatura. Amb un termòmetre infraroig compara la carcassa d'aquest motor amb la dels altres després d'un cicle normal de producció. Una diferència clara i sostinguda respecte a eixos equivalents és senyal de fricció anòmala. No et fixis en un valor absolut: fixa't en la diferència entre eixos.
- Prova sense càrrega. Executa un moviment lent de l'eix sense eina ni peça. Si el soroll agut persisteix igual, el motor guanya pes com a sospitós davant del reductor.
- Prova amb velocitat. Puja i baixa la velocitat de l'eix. Soroll que escala amb les rpm del motor → rodament de motor. Soroll cíclic que apareix sota parell → reductor.
- Consulta el consum del servo. A ABB, KUKA o FANUC pots llegir el parell o corrent de l'eix. Un rodament de motor encallat eleva el consum de manera constant, no només en pics de càrrega. Registra el valor i compara'l amb un eix sa.
- Revisa vibració amb la mà. Vibració fina i d'alta freqüència a la carcassa del motor apunta al rodament; vibració greu i lenta a l'articulació apunta al reductor.
Errors comuns a planta
- Canviar el reductor per un soroll de motor. És l'error més car. El soroll "sembla" venir de l'articulació per transmissió estructural.
- Ignorar la temperatura diferencial. Un motor que escalfa més que els veïns fa setmanes que avisa abans de bloquejar-se.
- Greixar el reductor "per si de cas". No arregla un rodament de motor i emmascara el diagnòstic.
- Esperar que "s'aturi del tot". Un rodament de motor que s'encalla pot provocar sobrecorrent, dispar del servo i, en el pitjor cas, dany al bobinat.
- No registrar el so. Grava un àudio i anota velocitat i càrrega. Al segon avís tindràs amb què comparar.
Quan canviar només el rodament i quan el motor complet
En molts servomotors de robot el rodament va integrat amb l'encoder i el fre en un conjunt que no sempre és pràctic obrir a planta sense banc ni útils d'alineació. Si el rodament està en fase primerenca (soroll però sense folgança ni sobreescalfament sever), un taller especialitzat pot substituir-lo i reacondicionar el motor. Si ja hi ha marques d'encallament, sobreescalfament repetit o l'encoder ha començat a donar errors, el més assenyat és motor d'intercanvi per minimitzar l'aturada i verificar l'original en banc.
Quan aturar i trucar a un especialista
- El motor d'un eix escalfa clarament més que els altres i el soroll va a pitjor d'un dia per l'altre.
- Apareixen alarmes de sobrecorrent, sobretemperatura o d'encoder en aquest mateix eix.
- El consum del servo de l'eix puja de manera sostinguda davant d'un eix sa.
- Notes vibració d'alta freqüència i olor de cremat a la zona del motor.
Un rodament de motor que es bloqueja amb el robot en marxa pot arrossegar el dispar de l'eix en plena trajectòria. Si tens dubtes entre motor i reductor, un diagnòstic amb mesura de parell, temperatura i anàlisi de vibració ho confirma sense desmuntar a cegues. I si el parc és antic, planifica el preventiu per detectar aquests sorolls abans que siguin aturada d'emergència.