Qu'est-ce qu'une erreur de poursuite exactement ?

C'est la différence entre la position que la commande exige de l'axe à chaque instant et celle que mesure le codeur. Quand cette différence dépasse le seuil configuré, le robot s'arrête. Cela signifie que l'axe n'arrive pas à suivre la trajectoire à temps, par manque de couple ou mesure de position corrompue.

Pourquoi ça ne se déclenche qu'avec charge ou en forte accélération ?

Parce qu'en accélération et sous charge le couple exigé est maximal. Si la charge est mal déclarée, le frein traîne, le réducteur a une friction élevée ou le bus chute, l'axe reste court juste à ce pic et l'erreur apparaît.

Puis-je augmenter le seuil d'erreur pour que ça arrête de se déclencher ?

Ce n'est pas conseillé. Le seuil protège la mécanique et évite les collisions. L'augmenter ne fait que masquer un vrai problème qui peut finir en réducteur cassé ou collision. Diagnostiquez la cause au lieu de faire taire l'alarme.

Erreur de poursuite de position robot : causes et que faire

Le robot démarre le cycle, accélère vers un point et l'alarme se déclenche : erreur de poursuite (following error, position error, ou l'équivalent de votre marque). L'axe a pris du retard par rapport à la position que la commande lui exigeait à cet instant, l'écart a dépassé le seuil configuré et le système s'arrête pour vous protéger. Ce n'est pas une panne aléatoire : elle apparaît presque toujours dans les mêmes conditions —forte accélération, charge maximale, un tronçon précis de trajectoire— et cette répétabilité est votre meilleur indice.

Ce que signifie réellement cette alarme

La commande ferme une boucle de position : à chaque instant elle compare où l'axe devrait être (consigne) et où il est (codeur). La soustraction est l'erreur de poursuite. En mouvement il y a toujours une petite erreur normale, car l'axe suit la consigne avec un retard minimal. L'alarme se déclenche quand cette erreur dépasse le toléré, ce qui signifie l'une de deux choses : l'axe n'obtient pas le couple nécessaire pour suivre le profil, ou la mesure de position est corrompue.

C'est différent d'un jeu mécanique ou d'une perte de mastering. Un robot décalibré atteint une mauvaise position sans donner d'alarme ; un robot avec erreur de poursuite n'arrive pas à temps à la bonne position et s'arrête. Si vous hésitez entre décalibrage et jeu mécanique, consultez notre guide sur le jeu dans les articulations.

Causes classées par fréquence

1. Charge ou payload mal déclarée

La cause numéro un, et la moins chère à écarter. Si vous avez changé la pince, ajouté un outillage, un câble, un capteur ou vous prenez des pièces plus lourdes et vous n'avez pas mis à jour les données de charge (masse, centre de gravité, inerties), la commande calcule mal le couple nécessaire. En accélération l'axe reste court et l'erreur se déclenche. Très typique après un changement d'outillage qui "ne pèse qu'un peu plus".

2. Freins qui ne relâchent pas totalement

Un frein d'axe qui ne libère pas complètement —par air de frein insuffisant sur robots pneumatiques, par usure ou par une commande de frein faible— freine le mouvement et oblige le moteur à vaincre une résistance supplémentaire. Sur les axes qui supportent la gravité (1, 2, 3) c'est là qu'on le remarque le plus.

3. Réducteur usé ou couple de démarrage élevé

Un réducteur usé, mal lubrifié ou froid a plus de couple de frottement. Dans les premiers cycles après le démarrage, ou sur l'axe précis qui traînait déjà du bruit ou de la vibration, l'erreur apparaît puis s'atténue quand l'huile chauffe. C'est un signe que le réducteur demande une révision ; à croiser avec le guide des vibrations anormales.

4. Bruit ou défaut de la mesure (codeur/câble)

Si le codeur donne des lectures avec des sauts ou si le câble d'axe introduit du bruit, la commande "voit" l'axe là où il n'est pas et génère une erreur de poursuite fantôme, souvent intermittente et sans schéma mécanique clair. Elle s'accompagne souvent d'autres alarmes de codeur ou de communication série.

5. Basse tension de bus ou électronique de puissance limitée

Si le bus DC chute sous accélération (variateur limité, condensateurs vieillis, alimentation faible), le moteur ne dispose pas du couple de pointe et prend du retard. Sur KUKA KRC4 cela peut se superposer à un défaut de DC bus.

6. Paramètres de mouvement trop agressifs

Quelqu'un a augmenté vitesse ou accélération dans un programme, ou supprimé un lissage, et le robot à la limite n'a plus de marge. Coïncide souvent avec des changements récents de programme.

Quoi vérifier et dans quel ordre

Notez le contexte exact. Quel axe, à quel point du programme, à quelle vitesse/accélération et avec quelle charge ça se déclenche. Si c'est toujours le même axe dans la même manœuvre, visez mécanique ou charge ; si c'est aléatoire et change d'axe, suspectez la mesure ou l'électronique.
Vérifiez les données de charge. Confirmez que le payload déclaré correspond à l'outil et la pièce réels. S'il y a eu un changement d'outillage récent non mis à jour, corrigez-le avant de toucher à autre chose. C'est gratuit et résout un énorme pourcentage de cas.
Vérifiez les changements récents de programme. Vitesse, accélération augmentées ou trajectoire modifiée ? Essayez de baisser l'override et voyez si ça disparaît : si ça ne se déclenche pas à override réduit, la marge dynamique est juste.
Écoutez et palpez l'axe en mouvement lent. Bruit, vibration ou dureté ponctuelle indiquent réducteur ou roulement. Bougez l'axe manuellement (en sécurité) et notez les résistances anormales.
Vérifiez le frein. Sur robots à frein pneumatique, vérifiez la pression d'air. Faites un test de frein si votre marque le permet et confirmez qu'il libère proprement.
Consultez l'historique d'alarmes. Si des alarmes de codeur, communication série ou batterie coexistent, allez d'abord à la mesure : inspectez connecteurs et câble de l'axe concerné (flexions, frottements, blindage).
Observez si ça n'apparaît qu'à froid. Si ça se déclenche dans les premiers cycles et disparaît en chauffant, suspectez lubrification/réducteur. Croisez avec niveaux et état de l'huile.

Erreurs courantes commises en atelier

Augmenter le seuil d'erreur pour "enlever l'alarme". Ça masque le problème et vous pouvez finir par casser un réducteur ou provoquer une collision. Le seuil est là pour vous protéger.
Changer le moteur en premier. Le moteur fait partie des causes les moins fréquentes. Le remplacer sans écarter charge, frein et réducteur, c'est jeter de l'argent.
Ne pas mettre à jour le payload après un changement de pince. La panne la plus chère de toutes parce que la plus bête.
Ignorer que ça se déclenche toujours au même point. Ce schéma vous dit presque tout ; notez-le.

Signaux d'alerte : quand arrêter et appeler un spécialiste

Arrêtez et ne forcez pas les relances si :

L'erreur s'accompagne de bruit métallique, vibration croissante ou échauffement de l'axe : un dommage réducteur ou roulement peut être en cours.
Ça se déclenche sur plusieurs axes à la fois ou de façon erratique : ça vise le bus DC, l'alimentation ou la mesure générale, pas un axe précis.
Ça réapparaît après avoir vérifié charge, frein et programme : il faut un diagnostic instrumenté de la boucle (courants, signaux codeur, couple de démarrage du réducteur).

Une erreur de poursuite récurrente est une panne mécanique ou électronique en développement, pas un caprice de la commande. Un diagnostic correctif avec les bons outils distingue en quelques heures s'il s'agit de réducteur, frein, codeur ou câble, et évite de remplacer des pièces coûteuses à l'aveugle. Si le robot est critique pour la ligne, un plan préventif avec suivi de charge, lubrification et état des freins prévient la plupart de ces épisodes.