Quando um robô FANUC pára e apresenta um código no iPendant, o primeiro passo é não perder a calma: as alarmes FANUC seguem uma lógica clara e compreender a sua estrutura ajuda a perceber se é algo que pode resolver na fábrica ou se convém chamar o serviço técnico.
Como se lê uma alarme FANUC
O formato habitual é FAMÍLIA-número (por exemplo, SRVO-062) acompanhado de um texto descritivo e de uma gravidade: desde um simples aviso (WARN) até alarmes que pausam ou param o robô por segurança (PAUSE, STOP, SERVO). A família indica de que subsistema vem o problema.
SRVO — Servocontrolo
É a família mais frequente e a mais crítica. Afeta motores, encoders (pulsecoder), travões, sobrecarga, bateria de manutenção de posição e cablagem. Exemplos típicos:
- Bateria do pulsecoder fraca: aviso de que é necessário substituir a bateria antes de perder a posição dos eixos.
- Sobrecorrente / colisão: o robô encontrou um obstáculo ou existe um problema no servoamplificador.
- Pulsecoder não responde: falha do encoder ou da respetiva cablagem.
Muitas SRVO param o robô por segurança e não devem ser rearmadas sem diagnosticar a origem.
SYST — Sistema
Relacionadas com o arranque, a configuração e o estado geral do controlador. Surgem, por exemplo, após uma perda de memória, uma troca de placa ou uma configuração incompleta. Costumam exigir a revisão do backup do controlador (SRAM/FROM).
MOTN e INTP — Movimento e programa
MOTN agrupa problemas de movimento: limites de eixo atingidos, singularidades, velocidade excessiva ou posições inalcançáveis. INTP são erros do intérprete de programa (TP/KAREL): instruções mal definidas, registos fora do intervalo ou saltos inválidos. Muitas corrigem-se ajustando o programa ou a trajetória.
O que pode fazer e quando chamar um técnico
O pessoal da fábrica pode anotar o código exato, consultar o manual e, em avisos reiniciáveis, corrigir a causa e rearmar. Convém chamar um serviço técnico FANUC quando:
- A alarme repete-se após o reset.
- É uma SRVO de eixos ou surge após uma troca de placa ou perda de bateria.
- O código não está documentado ou implica abrir o controlador.
Perguntas frequentes
O que significa uma alarme SRVO?
Um problema no servocontrolo: motores, encoders, travões, sobrecarga, bateria ou cablagem. Algumas são reiniciáveis; outras param o robô e requerem diagnóstico.
Posso reiniciar uma alarme sozinho?
Os avisos costumam reiniciar-se a partir do iPendant depois de corrigida a causa. As alarmes graves de servo não devem ser rearmadas sem se compreender a origem.
Quando chamar o serviço técnico?
Se a alarme se repetir, afetar eixos, surgir após uma troca de placa ou não estiver documentada.