Num armário KUKA KR C2 ou KR C4, as baterias não existem para guardar a posição do braço: existem para que, quando a rede falha ou alguém roda o interruptor geral, o PC de controlo tenha tempo de fechar o software, gravar os dados e desligar-se de forma ordenada. Se não aguentarem esse tempo, cada desligar transforma-se num corte seco do computador, e é isso que acaba em arranques a frio, alterações perdidas e, no pior dos casos, num sistema que não volta a arrancar.
O que fazem exatamente as baterias no KR C2 e no KR C4
As duas gerações seguem o mesmo princípio: baterias de chumbo seladas, carregadas pela própria fonte do armário, alimentam a eletrónica de controlo durante o encerramento. O controlador deteta a queda de tensão, guarda o estado no disco e desliga o PC. Com baterias em bom estado, ao repor a tensão o robô faz um arranque normal e o operador não nota nada.
Não as confunda com as baterias que, noutras marcas, mantêm os contadores dos encoders (a SMB da ABB ou as pilhas do braço FANUC). Na KUKA, a função principal da bateria do armário é o encerramento ordenado do PC: o que põe em risco, sobretudo, é o software e os dados do controlador. Este artigo trata do KR C2 (incluindo o ed05) e do KR C4; para o KR C1, o KR C5 e as variantes compactas, consulte o manual de cada armário.
Porque falham mesmo com o robô a trabalhar pouco
Uma bateria de chumbo envelhece com o tempo de calendário e com a temperatura, não com as horas do robô. No armário convivem variadores, fontes e PC e, se os ventiladores ou os filtros não estiverem em dia, a temperatura interior sobe e a bateria perde capacidade mais depressa. É por isso que o manual define a substituição por tempo: o contador de horas do robô não serve para decidir.
Há situações que as liquidam:
- Paragens longas com o geral desligado. Sem carga, a bateria autodescarrega-se. Após semanas de paragem, pode ficar tão em baixo que o primeiro encerramento depois do arranque já não esteja protegido.
- Fábricas que desligam o armário todos os dias. Cada encerramento pelo interruptor geral é um ciclo de descarga. Onde se desliga todas as noites ou todos os fins de semana, a bateria trabalha muito mais do que numa linha que nunca para.
- Circuito de carga avariado. Se a fonte que as carrega falhar, uma bateria nova dura pouco. Voltar a substituí-la sem verificar a carga é deitar dinheiro fora.
Sintomas: como se nota uma bateria em fim de vida
A avaria raramente se anuncia com uma paragem em plena produção. O habitual é manifestar-se no arranque, logo a seguir a um encerramento:
- Mensagens relacionadas com a bateria no KCP (KR C2) ou no smartPAD (KR C4), no arranque ou em funcionamento.
- O controlador arranca a frio quando deveria recuperar o estado anterior, ou o operador tem de voltar a selecionar programa e modo.
- Alterações recentes em programas ou na configuração que desapareceram após um corte de tensão.
- Arranques cada vez mais lentos, verificações de disco ou o software KUKA que não chega a carregar.
- Após uma falha de rede ou um disparo do geral, o sistema não volta: ecrã preto, erros de arranque do sistema operativo ou ficheiros danificados.
Este último ponto é o que custa dias de paragem. Um PC desligado a seco várias vezes acaba por corromper o disco e, nessa altura, já não se trata de uma bateria, mas de reinstalar ou restaurar o controlador.
Porque o multímetro não chega
Uma bateria de chumbo envelhecida pode apresentar uma tensão correta em vazio e afundar assim que lhe é pedida corrente. Medi-la sem carga e dá-la como boa é o erro mais comum. O que indica de facto se a bateria cumpre é o que acontece num encerramento real: se o PC completa a sequência e o arranque seguinte é normal, a bateria fez o seu trabalho. No KR C4, o controlador vigia ainda o estado das baterias e avisa quando deteta um problema; não espere por esse aviso para planear a substituição.
Como verificar e substituir as baterias passo a passo
Esta é a sequência que seguimos nas nossas revisões de armários KUKA. Os pormenores de ligação e o prazo exato de substituição constam do manual do seu armário e da sua versão: siga-os.
- Faça cópia de segurança e imagem antes de mexer em qualquer coisa. Se as baterias já estiverem a falhar, o próximo encerramento pode ser o que danifica o disco. Uma imagem do sistema evita a reinstalação (explicamos como em imagem de sistema e clonagem de disco do controlador).
- Verifique a data de montagem. Se as baterias não tiverem a data registada, trate-as como sendo de idade desconhecida e planeie a substituição.
- Faça um ensaio de encerramento controlado. Com o robô parado e sem produção, desligue pelo interruptor geral e confirme que o controlador encerra de forma ordenada. Ao repor a tensão, verifique que o arranque é normal e sem mensagens de bateria.
- Substitua-as com o armário sem tensão, respeitando o tempo de espera indicado no manual. Se o armário tiver mais de uma bateria, substitua-as todas ao mesmo tempo: juntar uma nova a uma velha encurta a vida da nova.
- Deixe-as carregar antes de confiar nelas. Uma bateria acabada de montar nem sempre chega com a carga completa; até estar carregada no armário, o encerramento não está garantido.
- Repita o ensaio de encerramento e registe a data de substituição na bateria e no histórico do robô.
- Se a bateria nova voltar a falhar pouco depois, verifique o circuito de carga, não a bateria.
Peças: o que ter em conta
Utilize baterias com as características e o formato que a KUKA indica para o seu armário; uma bateria «equivalente» de outra capacidade ou tecnologia pode não carregar bem com a fonte original. E não as compre para ficarem anos numa prateleira: também se degradam em armazém. Mais vale saber onde obtê-las a tempo do que acumulá-las. Se o seu parque mistura KR C2 e KR C4, não parta do princípio de que a bateria é a mesma: confirme no manual de cada armário. Através de peças e permuta, localizamos as que cada geração exige.
Onde encaixa no plano de manutenção
A bateria do armário deve ter a sua própria linha no plano, com vencimento por data e independente das horas do robô. Verificamo-la em cada preventiva de armário, juntamente com ventiladores e filtros, porque uma coisa influencia a outra: um armário quente consome as baterias. Se tem armários KUKA em que ninguém sabe quando foram substituídas as baterias, a nossa manutenção de robôs KUKA verifica-o no diagnóstico gratuito do parque.