Un ABB IRB 2400 con armario S4 y otro IRB 2400 con S4C no llevan el mismo aceite en la muñeca. Un IRB 6400 con S4 tiene cuatro ejes lubricados con grasa, no con aceite. Y un IRB 4400 con S4 no tiene cambio de aceite programado en las reductoras, pero sí otros trabajos con plazo. En los ABB de las generaciones S4, S4C y S4C+ el plan de mantenimiento depende de la generación tanto como del modelo. Por eso, en un robot de esa época, lo primero que miramos no es el contador de horas, sino qué manual le corresponde.
Por qué el mismo modelo ABB cambia de plan entre S4, S4C y S4C+
Varios manipuladores de ABB (IRB 1400, 2400, 4400, 6400) se fabricaron durante años mientras la controladora pasaba del S4 al S4C y después al S4C+ (M2000, con BaseWare OS 4.0). El nombre comercial del robot se mantuvo; el Product Manual, no. El IRB 2400/2400L, por ejemplo, ha trabajado con armario S4, con S4C y con S4C+ M2000. ABB sigue tratando S4, S4C y S4C plus como generaciones distintas en su documentación.
Los manuales van por versión del sistema, y esa versión indica la generación. Estas son las parejas que tenemos en nuestra base técnica:
- IRB 1400: con S4, manual M94; con S4C, M98.
- IRB 2400: con S4, M96; con S4C, M98A.
- IRB 4400 con S4: M94A.
- IRB 6400 con S4: M96.
- Armario S4C+: M2000.
Las variantes de pintura (S4P y S4P plus) son otra rama de controladoras y no entran en lo que contamos aquí.
Cómo saber qué manual aplicar a cada robot
Antes de planificar nada, estas son las comprobaciones que hacemos robot por robot:
- Placa del manipulador: modelo y variante exactos. Un IRB 2400 estándar no es lo mismo que un 2400L, y en la muñeca se nota.
- Armario: si es S4, S4C o S4C+. En un S4C+, la configuración muestra BaseWare OS 4.0 o System Pack 4.0.
- Versión del manual que hay en planta (M94, M96, M98, M2000…) y si cuadra con la pareja manipulador-armario que tenéis delante.
- Historia del robot: si viene de otra línea o de un reacondicionado, volved a comprobar la pareja. El manual que viaja con la máquina no siempre es el suyo.
- Plan en la GMAO: los lubricantes, las tareas y los plazos tienen que salir del manual de esa generación, no del de un modelo posterior ni de un plan genérico.
IRB 2400: mismos ejes principales, otra muñeca
En el IRB 2400, las reductoras de los ejes 1 a 3 llevan aceite ISO VG 320 «de por vida», tanto con S4 como con S4C. Hasta ahí, todo igual. La diferencia está en la muñeca: con S4, aceite de engranajes 75W-90; con S4C, en la versión estándar, Optigear BM 100. La versión larga, el 2400L, lleva otro aceite en la muñeca. Son tres robots que en la línea parecen el mismo y que piden lubricantes distintos en los ejes 5 y 6.
El plazo de la muñeca también tiene su particularidad: el aceite de los ejes 5 y 6 se cambia la primera vez a las 4.000 h o al año, y después cada 5 años. Ese primer cambio es el que más se pierde de vista. En un robot con historial incompleto no siempre consta si se hizo ni con qué aceite. Si no hay registro, lo tratamos como pendiente.
IRB 6400 con S4: grasa donde muchos esperan aceite
El manual M96 del IRB 6400 con S4 reparte el robot en dos lubricantes y dos ritmos:
- Ejes 1, 2, 3 y 6: grasa, no aceite, que se cambia cada 5 años. En aplicaciones de servicio a prensa, el manual baja el eje 1 a 12.000 h o 3 años.
- Ejes 4 y 5: aceite ISO 320, que se cambia a las 12.000 h o a los 3 años.
Aplicar a este robot un plan de «cambio de aceite en todas las reductoras» es un error de base, y no solo de lubricante: también de plazos. Además, estos datos son del IRB 6400 con S4. Si vuestro 6400 trabaja con otro armario, el plan sale de su propio manual, no de este.
IRB 4400 con S4: «de por vida» no quiere decir «nada que hacer»
En el IRB 4400 con S4 (manual M94A), las reductoras no tienen cambio de aceite programado. Eso no deja el manipulador sin plan. Lo programado es:
- El muelle de gas del sistema de balanceo, a las 12.000 h.
- La batería del sistema de medida, a los 36 meses.
Por condición, el manual incluye el cableado de señal del brazo superior y el tope mecánico del eje 1, que se cambia si está doblado. El muelle de gas merece atención aparte: si pierde fuerza, el peso que antes compensaba lo acaban soportando el motor y la reductora del eje, y eso no aparece en ningún plan de lubricación.
La batería del sistema de medida también existe en S4 y S4C
Es habitual asociar la batería que guarda los contadores de revoluciones a las controladoras modernas, pero en la época S4/S4C ya estaba ahí. Según el robot, se usaba la batería de níquel-cadmio de 6 celdas 4944 026-4 o la de litio de 3 celdas 3HAB 9999-1.
Como criterio orientativo nuestro, sacado de nuestro catálogo y no del fabricante, la de NiCd dura unos 3 años y la de litio, hasta 5. Cuando el manual del robot fija un plazo, manda el manual: en el IRB 4400 con S4, el M94A la programa a los 36 meses. Qué pasa cuando se agota y cómo recuperar los contadores lo explicamos en cuentarrevoluciones no actualizado en ABB.
Armario: todo en uno en S4 y S4C, manual propio en S4C+
En los manuales de S4 y S4C, el plan del armario viene dentro del manual del robot, en el mismo documento. Los intervalos van en columnas del tipo «twice a year / once a year / 4000h / 12000h / 5y / 20000h», y los manuales de S4 son escaneos. No se pueden buscar por texto, y una fila del armario se salta con facilidad si se lee pensando solo en el manipulador.
En el S4C+ (M2000), el armario tiene su propio manual de procedimientos, el 3HAC021333-004. Sus plazos son:
- Inspección del armario: cada 6 meses.
- Filtro de aire de la tapa frontal: cada 4.000 h o 24 meses.
- Batería de respaldo: cada 12.000 h o 36 meses.
- Ventiladores del sistema de accionamiento y del sistema informático: cada 36 meses.
- Batería CMOS del ordenador principal: cada 72 meses.
Estos plazos son del S4C+. No los traslades a un S4 o a un S4C: en esos armarios, el plan es el que figura en el manual del robot. Por la misma razón, un plan pensado para IRC5 u OmniCore tampoco sirve aquí; son otras controladoras, con su propia documentación.
Qué miramos primero en un ABB S4, S4C o S4C+
En nuestras revisiones de estos robots, antes de tocar una reductora dejamos claro qué generación es cada robot y cada armario, con qué manual se ha venido manteniendo, qué lubricante lleva cada eje y cuándo se cambió por última vez. Con eso montamos el plan robot por robot, no por familia. Cubrimos ABB desde S4 hasta OmniCore dentro de nuestro mantenimiento de robots ABB, y el calendario resultante entra en el plan de mantenimiento preventivo de la planta.
Si tenéis ABB de esa época en producción, haced una comprobación sencilla: buscad el manual con el que se hace su mantenimiento y mirad si su versión corresponde a la generación del robot y del armario. Si el manual es de otra generación, lo más probable es que los lubricantes y los plazos que se están aplicando tampoco sean los suyos.