Cuando un robot ABB arranca avisando de que los cuentarrevoluciones no están actualizados, lo primero que miramos es la batería de la placa de medida (SMB). Da igual que sea un S4C+ con muchos años de planta o un OmniCore recién instalado. Casi siempre se ha agotado o se ha desconectado con el robot sin tensión, y la controladora ya no sabe en qué vuelta de motor está cada eje.
Qué hace la batería SMB y por qué va en el brazo
La batería SMB está en el manipulador, no en el armario. Alimenta la placa de medida mientras el robot está sin tensión para que no se pierdan los cuentarrevoluciones de los ejes. El captador del motor sabe dónde está dentro de una vuelta. Cuántas vueltas lleva cada eje lo guarda la placa, y ese dato solo se mantiene mientras la placa siga alimentada. Con el armario encendido no hay problema; con el armario apagado, todo depende de la batería. La lógica es la misma en S4, S4C, S4C+, IRC5 y OmniCore.
Hay una confusión que vemos a menudo. La controladora lleva además la pila del ordenador, la que mantiene el reloj y la configuración de la placa base, y no tiene nada que ver con los cuentarrevoluciones. Si alguien ya cambió la pila del armario y el robot los sigue perdiendo, la que falla es la del brazo.
Qué mensajes da la controladora y cuál apunta a la batería
En IRC5, el aviso es el evento 20032, «Rev. counter not updated», con la descripción «One or several absolute measurement axes are not synchronized»: uno o varios ejes de medida absoluta no están sincronizados. Es lo que en planta llamamos cuentarrevoluciones no actualizado. En las demás generaciones el síntoma y la solución son los mismos. El número de evento y el texto exacto, en cambio, hay que comprobarlos en la documentación de cada sistema: no des por hecho que coinciden con los de IRC5.
Antes de llegar ahí suele haber un aviso previo. Los Product Manual de ABB, por ejemplo los de IRB 6700 o IRB 7600, recogen el evento 38213, «Battery charge low». Indica que toca cambiar la batería, no que ya se hayan perdido los datos.
Un tercer mensaje se confunde con los anteriores: el 50057, «Joint not synchronized». En IRC5 significa que la posición de un eje tras el apagado o un fallo de tensión está demasiado lejos de la que tenía antes. También se resuelve actualizando los cuentarrevoluciones, pero no indica batería agotada. Lo normal es que el eje se haya movido mientras el robot estaba sin tensión, por ejemplo porque alguien lo desplazó a mano. Si sale un 50057 con la batería en buen estado, averigua qué movió ese eje antes de dar el asunto por cerrado.
Por qué el aviso de batería baja no puede esperar
Mientras la controladora tenga tensión, una batería baja no molesta: la placa se alimenta desde el armario. El problema llega con la primera desconexión, sea un corte de red, un fin de semana con el general bajado, la parada de verano o alguien que apaga la célula para trabajar en la herramienta. Al volver, el robot ha perdido los cuentarrevoluciones y no sale en automático hasta actualizarlos.
Por eso ABB recomienda mantener la controladora con tensión hasta el momento del cambio, para no perder la sincronización. En la práctica, en cuanto aparece el aviso se deja escrito en el cambio de turno que ese armario no se apaga. La sustitución se programa en la siguiente parada, con la batería ya en la mano.
Qué batería lleva cada robot de tu parque ABB
La función es la misma de S4 a OmniCore; la batería no. Cambia con la época del robot y, en IRC5 y OmniCore, con la placa de medida que monta cada modelo. Hay varios tipos, con formato y conector distintos, y no son intercambiables. Pedir «la batería SMB de un ABB» sin más datos es la forma más rápida de recibir una que no encaja.
Antes de pedirla:
- Abre la tapa de la placa de medida en el manipulador y comprueba qué placa y qué batería hay montadas de verdad. No te fíes del robot de al lado aunque sea del mismo modelo.
- Contrástalo con la documentación de piezas de repuesto del Product Manual de ese modelo, que es donde está la referencia correcta.
- Registra la referencia en la GMAO por número de serie del robot, no por modelo: en un parque con años de reparaciones puede haber diferencias entre unidades.
En los S4, S4C y S4C+ esta comprobación es todavía más necesaria. A menudo nadie ha abierto esa tapa en años, y lo que hay dentro puede no ser lo de origen.
Cada cuánto cambiar la batería SMB
La periodicidad del fabricante depende del modelo. Hay que consultarla en el Product Manual de cada robot, en la tarea «Replacing the SMB battery». No existe una cifra única válida para todo el parque.
Nuestro criterio es más simple: en los robots ABB que mantenemos la cambiamos cada 24 meses, sin esperar al aviso. Es una pauta de PAS, no del fabricante, y responde al coste de parada. Una batería agotada convierte un cambio de minutos en actualizar cuentarrevoluciones, o recalibrar, con el robot parado. Tener una sola periodicidad además ordena el plan: todos los ABB de la planta, sean S4C+ o OmniCore, entran en el mismo ciclo y se agrupan en la misma parada.
Cómo planificar el cambio
- Identifica la batería de cada robot y tenla en stock antes de la parada.
- Reserva el cambio para una parada planificada, no a la carrera tras un aviso un viernes por la tarde.
- Hasta ese momento, no quites tensión a las controladoras que tengan aviso de batería baja.
- Haz el cambio siguiendo el Product Manual del modelo.
- Al arrancar, confirma que no aparece ningún aviso de cuentarrevoluciones ni de batería antes de devolver el robot a producción.
- Anota la fecha y la referencia para el siguiente ciclo.
Si ya ha saltado: actualizar cuentarrevoluciones o calibrar
Si la batería se ha agotado, la mecánica no ha cambiado: solo se ha perdido el recuento de vueltas. Se arregla actualizando los cuentarrevoluciones, llevando cada eje a su marca de sincronización según el manual del robot. No es una calibración y, si nada ha tocado la mecánica, no hace falta útil de calibración.
- Cambia primero la batería. Si actualizas con la vieja, volverás a perder los cuentarrevoluciones en el próximo apagado.
- Lleva cada eje a su marca con cuidado. Un eje actualizado una vuelta de motor fuera de su marca no da error: da un robot que arranca normal y no pasa por sus puntos.
- Antes de volver a automático, comprueba posiciones conocidas, como un punto de referencia del programa o el TCP sobre un útil fijo.
- Si el robot ha sufrido un golpe, o tras actualizar sigue habiendo dudas de posición, eso ya es calibración. Lo explicamos en mastering y calibración de ejes.
En nuestras revisiones de mantenimiento de robots ABB identificamos la batería de cada robot, de S4 a OmniCore, y la dejamos cargada con su fecha de cambio en el plan de mantenimiento preventivo. Si en tu registro de eventos ya hay avisos de batería, es lo primero que atendemos en la siguiente parada.