El canell —eixos 4, 5 i 6— és la part del robot que primer dona problemes i l'última que la gent revisa. Acumula més revolucions per hora que els eixos majors, treballa en posicions on la lubricació arriba pitjor i sol suportar càrregues descentrades per l'eina. Quan comença a fallar, no llança una alarma clara: primer degrada la qualitat de la peça. Aquest article t'ajuda a reconèixer aquest desgast, distingir-lo d'una fallada d'eix major i decidir quan intervenir.
Símptomes típics d'un canell desgastat
El patró habitual comença al producte, no a la controladora:
- Marca de doble aplicació o cordó irregular en dosificat/segellat, només en certes orientacions de l'eina.
- Rebuigs de qualitat intermitents que apareixen quan l'eix 5 o 6 treballa a prop dels seus topalls.
- Soroll metàl·lic o brunzit localitzat al conjunt de canell en moure 4, 5 o 6, que canvia amb la càrrega.
- Deriva del TCP: la punta ja no repeteix igual, sobretot en girs d'eix 6.
- Temperatura elevada a la carcassa del canell després d'una estona de cicle, comparada amb l'arrencada en fred.
La clau és que aquests símptomes són direccionals: apareixen en unes orientacions i no en altres. Un problema d'eix major (1, 2, 3) afecta tot el moviment del robot; un problema de canell es manifesta a la part final del braç.
Causes ordenades per freqüència
- Desgast del reductor de canell per lubricació deficient. Els eixos 4/5/6 comparteixen en molts models un tren d'engranatges compacte que es degrada si l'oli/greix està vell o per sota de nivell. És la causa número u.
- Càrrega descentrada o TCP mal declarat. Una eina més pesant o desplaçada del previst castiga els rodaments de canell de manera contínua. Molt comú després de canviar de pinça sense recalcular la càrrega.
- Rodaments del canell gastats per hores de servei (joc que creix progressivament).
- Entrada de contaminants (pols abrasiva, encenalls, aigua de neteja) per retens envellits.
- Conseqüència d'una col·lisió no inspeccionada a fons: el canell és el primer que colpeja.
Què comprovar i en quin ordre
Treballa del més barat i ràpid al més invasiu. No desmuntis res abans d'aquestes comprovacions:
- Revisa la càrrega declarada. Confirma pes, centre de gravetat i moments de l'eina actual. Si vas canviar de pinça i no vas recalcular, corregeix-ho abans de seguir; pot ser tot el problema.
- Inspecció visual de retens i fuites. Busca oli o greix expulsat al voltant del canell. Una fuita apunta a reten danyat i a lubricació compromesa.
- Prova de joc mecànic. Amb el robot parat i segur, mou manualment l'eina i intenta detectar joc angular als eixos 4, 5 i 6. Compara amb un robot bessó si en tens. Un joc perceptible que abans no existia és senyal ferma.
- Escolta i toca amb el robot en moviment lent. Mou cada eix de canell per separat a baixa velocitat. Localitza el soroll: és 4, 5 o 6? Canvia amb càrrega? Anota l'orientació exacta on apareix.
- Mesura temperatura després de 20-30 min de cicle. Compara la carcassa de canell amb l'arrencada en fred. Un sobreescalfament localitzat indica fricció anòmala.
- Verifica repetibilitat del TCP. Ensenya un punt de referència i comprova la deriva en diverses orientacions de l'eina. La descalibració uniforme es corregeix amb mastering; el desgast dona error variable segons orientació.
- Revisa la traçabilitat de lubricació. Quan es va canviar per última vegada el greix/oli del canell? Si supera l'interval del fabricant (orientatiu: cada 10.000-12.000 h o segons hores i temperatura), aquest és el teu primer sospitós.
Errors comuns que es cometen a planta
- Fer mastering per "arreglar" la pèrdua de repetibilitat. Si el problema és desgast mecànic, el mastering emmascara el símptoma unes setmanes i el joc torna. Distingeix una cosa de l'altra abans de tocar la calibració; ho tens explicat a mastering i calibratge d'eixos.
- Canviar la pinça sense actualitzar la càrrega. Un TCP i payload mal declarats acceleren el desgast de canell i sobrecarreguen servos.
- Ignorar una fuita petita. Poc greix al canell significa desgast accelerat del tren d'engranatges; no és "estètic".
- Prémer velocitat de cicle després d'un canvi de producte sense revisar que el canell aguanti els nous perfils d'acceleració.
Quan aturar i trucar a un especialista
Atura el robot i escala si detectes:
- Joc mecànic clar i creixent en qualsevol eix de canell.
- Soroll metàl·lic fort o vibració que empitjora cicle a cicle.
- Sobreescalfament localitzat amb la lubricació al dia.
- Rebuigs de qualitat que no es corregeixen amb recalibració ni ajust de càrrega.
Un desgast de canell en fase inicial es pot frenar amb un canvi de lubricant i correcció de càrrega. En fase avançada requereix substituir el conjunt de reductor o el canell complet, una feina que exigeix desmuntatge, remasteritzat i verificació de repetibilitat. Si dubtes, és més barat un diagnòstic a temps que forçar el canell fins a la ruptura i arrossegar el braç. Consulta el nostre servei de manteniment correctiu o, millor, avança't amb un pla de manteniment preventiu que inclogui el canell a la ruta de lubricació.