El teu robot comença a deixar les peces lleugerament desplaçades, falla en la inserció o el programa «ja no cau» on queia. Abans de pensar en una avaria greu, el més probable és que hagi perdut la seva referència: necessita mastering i, possiblement, calibratge d'eixos.
Què és el mastering (zero del robot)
El mastering —o ajust de zero— defineix la posició de referència de cada eix: la posició que el robot considera el seu «zero». Sobre aquest zero es calculen tots els moviments. Si es perd, el robot no sap realment on és cada eix i tot el que executa queda desplaçat.
Què és el calibratge fi
El calibratge de precisió absoluta va un pas més enllà: ajusta el model matemàtic del robot perquè les coordenades reals a l'espai coincideixin amb les programades. És el que permet, per exemple, intercanviar programes entre robots o treballar amb coordenades absolutes amb exactitud.
Símptomes de pèrdua de precisió
- Peces mal posicionades o programes «desplaçats» de manera sistemàtica.
- Fallades d'inserció, soldadura fora de punt o col·lisions lleus.
- El problema apareix després d'un esdeveniment concret: canvi de bateria, xoc, substitució de motor/encoder.
Causes habituals
- Pèrdua de bateria i dels comptadors de posició.
- Col·lisió que desplaça la referència mecànica.
- Substitució de motor, encoder o reductora d'un eix.
- Desgast mecànic acumulat en robots amb moltes hores.
Com es recupera l'exactitud
Cada fabricant té el seu procediment i les seves eines: calibratge fine a ABB, mastering amb EMD a KUKA i mastering a FANUC. El tècnic torna cada eix a la seva posició de referència i, si cal, refà el calibratge de precisió. Fer-ho bé és el que torna al robot la seva repetibilitat i exactitud.
És una intervenció habitual dins del manteniment ABB, KUKA i FANUC, sobretot després d'un canvi de components o una col·lisió.
Preguntes freqüents
Què és el mastering?
L'ajust del zero de cada eix, la posició de referència sobre la qual es calculen tots els moviments.
Per què perd precisió de cop?
Pèrdua de bateria, col·lisió, canvi de motor/encoder/reductora o desgast. Després d'aquests esdeveniments cal refer el mastering.
Mastering i calibratge són el mateix?
No: el mastering fixa el zero; el calibratge fi ajusta el model perquè les coordenades reals coincideixin amb les programades.