Un ABB IRB 2400 sur armoire S4 et un autre IRB 2400 sur S4C n'ont pas la même huile dans le poignet. Un IRB 6400 avec S4 a quatre axes lubrifiés à la graisse, et non à l'huile. Quant à l'IRB 4400 avec S4, il n'a pas de vidange programmée sur ses réducteurs, mais il a bien d'autres opérations à échéance. Sur les ABB des générations S4, S4C et S4C+, le plan de maintenance dépend autant de la génération que du modèle. C'est pourquoi, sur un robot de cette époque, la première chose que nous regardons n'est pas le compteur d'heures, mais le manuel qui lui correspond.
Pourquoi un même modèle ABB change de plan entre S4, S4C et S4C+
Plusieurs manipulateurs ABB (IRB 1400, 2400, 4400, 6400) ont été fabriqués pendant des années, alors que la baie de commande passait du S4 au S4C, puis au S4C+ (M2000, sous BaseWare OS 4.0). Le nom commercial du robot est resté le même ; le Product Manual, non. L'IRB 2400/2400L, par exemple, a fonctionné avec des armoires S4, S4C et S4C+ M2000. ABB continue de traiter S4, S4C et S4C plus comme des générations distinctes dans sa documentation.
Les manuels suivent la version du système, et cette version indique la génération. Voici les couples que nous avons dans notre base technique :
- IRB 1400 : avec S4, manuel M94 ; avec S4C, M98.
- IRB 2400 : avec S4, M96 ; avec S4C, M98A.
- IRB 4400 avec S4 : M94A.
- IRB 6400 avec S4 : M96.
- Armoire S4C+ : M2000.
Les variantes peinture (S4P et S4P plus) forment une autre branche de baies de commande et sortent du cadre de cet article.
Comment savoir quel manuel appliquer à chaque robot
Avant de planifier quoi que ce soit, voici les vérifications que nous faisons robot par robot :
- Plaque signalétique du manipulateur : modèle et variante exacts. Un IRB 2400 standard n'est pas un 2400L, et la différence se retrouve dans le poignet.
- Armoire : S4, S4C ou S4C+. Sur un S4C+, la configuration affiche BaseWare OS 4.0 ou System Pack 4.0.
- Version du manuel disponible sur site (M94, M96, M98, M2000…) : vérifiez qu'elle correspond bien au couple manipulateur-armoire que vous avez devant vous.
- Historique du robot : s'il vient d'une autre ligne ou d'un reconditionnement, revérifiez le couple. Le manuel qui voyage avec la machine n'est pas toujours le sien.
- Plan dans la GMAO : les lubrifiants, les opérations et les périodicités doivent venir du manuel de cette génération, et non de celui d'un modèle plus récent ou d'un plan générique.
IRB 2400 : mêmes axes principaux, autre poignet
Sur l'IRB 2400, les réducteurs des axes 1 à 3 contiennent de l'huile ISO VG 320 « à vie », aussi bien avec S4 qu'avec S4C. Jusque-là, rien ne change. La différence est dans le poignet : avec S4, huile pour engrenages 75W-90 ; avec S4C, en version standard, Optigear BM 100. La version longue portée, le 2400L, utilise encore une autre huile dans le poignet. Ce sont donc trois robots qui se ressemblent sur la ligne et qui demandent des lubrifiants différents sur les axes 5 et 6.
La périodicité du poignet a aussi sa particularité : l'huile des axes 5 et 6 se vidange une première fois à 4 000 h ou au bout d'un an, puis tous les 5 ans. C'est cette première vidange que l'on perd le plus souvent de vue. Sur un robot dont l'historique est incomplet, il n'est pas toujours noté si elle a été faite, ni avec quelle huile. Sans trace écrite, nous la considérons comme à faire.
IRB 6400 avec S4 : de la graisse là où beaucoup attendent de l'huile
Le manuel M96 de l'IRB 6400 avec S4 répartit le robot entre deux lubrifiants et deux rythmes :
- Axes 1, 2, 3 et 6 : graisse, et non huile, remplacée tous les 5 ans. En application de service presse, le manuel ramène l'axe 1 à 12 000 h ou 3 ans.
- Axes 4 et 5 : huile ISO 320, vidangée à 12 000 h ou 3 ans.
Appliquer à ce robot un plan « vidange de tous les réducteurs » est une erreur de fond, de lubrifiant comme de périodicité. De plus, ces données concernent l'IRB 6400 avec S4. Si votre 6400 fonctionne sur une autre armoire, le plan se tire de son propre manuel, et non de celui-ci.
IRB 4400 avec S4 : « à vie » ne veut pas dire « rien à faire »
Sur l'IRB 4400 avec S4 (manuel M94A), les réducteurs n'ont pas de vidange programmée. Cela ne laisse pas pour autant le manipulateur sans plan. Ce qui est programmé :
- Le ressort à gaz du système d'équilibrage, à 12 000 h.
- La batterie du système de mesure, à 36 mois.
Selon l'état, le manuel prévoit aussi le câblage de signaux du bras supérieur et la butée mécanique de l'axe 1, à remplacer si elle est tordue. Le ressort à gaz mérite une attention particulière : s'il perd de la force, le poids qu'il compensait finit par être porté par le moteur et le réducteur de l'axe, et cela n'apparaît dans aucun plan de lubrification.
La batterie du système de mesure existe aussi sur S4 et S4C
On associe volontiers la batterie qui conserve les compteurs de tours aux baies de commande récentes, mais elle était déjà là à l'époque S4/S4C. Selon le robot, on utilisait la batterie nickel-cadmium 6 éléments 4944 026-4 ou la batterie lithium 3 éléments 3HAB 9999-1.
À titre indicatif, selon notre propre repère tiré de notre catalogue et non des données du constructeur, la NiCd dure environ 3 ans et la lithium jusqu'à 5. Lorsque le manuel du robot fixe une échéance, c'est le manuel qui fait foi : sur l'IRB 4400 avec S4, le M94A la programme à 36 mois. Ce qui se passe quand elle est à plat et comment récupérer les compteurs, nous l'expliquons dans compteur de tours non mis à jour sur ABB.
Armoire : tout-en-un sur S4 et S4C, manuel dédié sur S4C+
Dans les manuels S4 et S4C, le plan de l'armoire figure dans le manuel du robot, dans le même document. Les intervalles sont présentés en colonnes du type « twice a year / once a year / 4000h / 12000h / 5y / 20000h », et les manuels S4 sont des scans. Impossible d'y faire une recherche, et une ligne concernant l'armoire passe facilement à la trappe si on lit en pensant seulement au manipulateur.
Sur le S4C+ (M2000), l'armoire dispose de son propre manuel de procédures, le 3HAC021333-004. Ses périodicités sont les suivantes :
- Inspection de l'armoire : tous les 6 mois.
- Filtre à air du volet avant : toutes les 4 000 h ou tous les 24 mois.
- Batterie de sauvegarde : toutes les 12 000 h ou tous les 36 mois.
- Ventilateurs du système d'entraînement et du système informatique : tous les 36 mois.
- Batterie CMOS de l'ordinateur principal : tous les 72 mois.
Ces périodicités sont celles du S4C+. Ne les transposez pas à un S4 ou à un S4C : pour ces armoires, le plan est celui qui figure dans le manuel du robot. Pour la même raison, un plan conçu pour IRC5 ou OmniCore ne s'applique pas non plus ici ; ce sont d'autres baies de commande, avec leur propre documentation.
Ce que nous regardons en premier sur un ABB S4, S4C ou S4C+
Lors de nos révisions sur ces robots, avant de toucher à un réducteur, nous établissons la génération de chaque robot et de chaque armoire, le manuel selon lequel il a été entretenu, le lubrifiant de chaque axe et la date de son dernier remplacement. À partir de là, nous construisons le plan robot par robot, et non par famille. Nous couvrons ABB du S4 à l'OmniCore dans le cadre de notre maintenance de robots ABB, et le calendrier qui en résulte s'intègre au plan de maintenance préventive du site.
Si vous avez des ABB de cette époque en production, faites une vérification simple : retrouvez le manuel utilisé pour leur maintenance et regardez si sa version correspond à la génération du robot et de l'armoire. Si le manuel appartient à une autre génération, il est fort probable que les lubrifiants et les périodicités appliqués ne soient pas les bons non plus.