Quand un robot ABB démarre en signalant que les compteurs de tours ne sont pas à jour, la première chose que nous vérifions est la batterie de la carte de mesure (SMB). Peu importe qu'il s'agisse d'un S4C+ qui a de longues années de production derrière lui ou d'un OmniCore tout juste installé. Presque toujours, elle s'est déchargée ou a été débranchée robot hors tension, et la baie ne sait plus sur quel tour moteur se trouve chaque axe.
À quoi sert la batterie SMB et pourquoi elle est dans le bras
La batterie SMB se trouve dans le manipulateur, pas dans l'armoire. Elle alimente la carte de mesure quand le robot est hors tension pour que les compteurs de tours des axes ne soient pas perdus. Le capteur moteur connaît sa position à l'intérieur d'un tour. Le nombre de tours effectués par chaque axe est conservé par la carte, et cette information ne tient que tant que la carte reste alimentée. Armoire sous tension, aucun souci ; armoire coupée, tout repose sur la batterie. Le principe est le même sur S4, S4C, S4C+, IRC5 et OmniCore.
Une confusion revient souvent. La baie contient aussi la pile de l'ordinateur, celle qui conserve l'horloge et les réglages de la carte mère, et elle n'a rien à voir avec les compteurs de tours. Si quelqu'un a déjà changé la pile de l'armoire et que le robot continue de perdre ses compteurs, celle qui lâche est celle du bras.
Quels messages affiche la baie et lequel désigne la batterie
Sur IRC5, le message est l'événement 20032, «Rev. counter not updated», avec la description «One or several absolute measurement axes are not synchronized» : un ou plusieurs axes à mesure absolue ne sont pas synchronisés. Sur les autres générations, le symptôme et le remède sont les mêmes. Le numéro d'événement et le libellé exact, en revanche, sont à vérifier dans la documentation de chaque système : ne partez pas du principe qu'ils sont identiques à ceux de l'IRC5.
Un avertissement arrive généralement avant. Les Product Manual ABB, par exemple ceux de l'IRB 6700 ou de l'IRB 7600, mentionnent l'événement 38213, «Battery charge low». Il signale que la batterie est à remplacer, pas que les compteurs sont déjà perdus.
Un troisième message est souvent confondu avec les deux autres : le 50057, «Joint not synchronized». Sur IRC5, il indique que la position d'un axe après l'arrêt ou une coupure de tension est trop éloignée de celle qu'il avait avant. Il se résout lui aussi par une mise à jour des compteurs de tours, mais il ne signale pas une batterie vide. La cause habituelle est un axe qui a bougé robot hors tension, par exemple parce que quelqu'un l'a déplacé à la main. Si un 50057 apparaît avec une batterie en bon état, cherchez ce qui a fait bouger cet axe avant de clore le sujet.
Pourquoi l'alerte batterie faible ne peut pas attendre
Tant que la baie est sous tension, une batterie faible ne gêne pas, car la carte est alimentée par l'armoire. Le problème survient à la première coupure, qu'il s'agisse d'une panne secteur, d'un week-end avec le général coupé, de l'arrêt estival ou d'une intervention sur l'outil qui oblige à couper la cellule. Au redémarrage, le robot a perdu ses compteurs de tours et ne repartira pas en automatique avant leur mise à jour.
C'est pourquoi ABB recommande de laisser la baie sous tension jusqu'au moment du remplacement, afin de ne pas perdre la synchronisation. Concrètement, dès que l'alerte apparaît, on note dans la passation de poste que cette armoire ne doit pas être coupée. Le remplacement est ensuite planifié au prochain arrêt, batterie déjà en main.
Quelle batterie équipe chaque robot de votre parc ABB
La fonction est la même du S4 à l'OmniCore ; la batterie, non. Elle change avec l'époque du robot et, sur IRC5 et OmniCore, avec la carte de mesure montée sur chaque modèle. Il en existe plusieurs types, de format et de connecteur différents, et ils ne sont pas interchangeables. Commander «la batterie SMB d'un ABB» sans plus de précision est le moyen le plus sûr d'en recevoir une qui ne convient pas.
Avant de la commander :
- Ouvrez le capot de la carte de mesure sur le manipulateur et vérifiez quelle carte et quelle batterie sont réellement montées. Ne vous fiez pas au robot voisin, même s'il s'agit du même modèle.
- Recoupez avec la documentation des pièces de rechange du Product Manual de ce modèle, où figure la bonne référence.
- Enregistrez la référence dans votre GMAO par numéro de série du robot, pas par modèle : dans un parc qui a des années de réparations derrière lui, les unités peuvent différer.
Sur les S4, S4C et S4C+, cette vérification est encore plus nécessaire. Souvent, personne n'a ouvert ce capot depuis des années, et ce qu'il y a dedans n'est peut-être plus d'origine.
À quelle fréquence changer la batterie SMB
La périodicité du constructeur dépend du modèle. Elle est à consulter dans le Product Manual de chaque robot, à la tâche «Replacing the SMB battery». Il n'existe pas de chiffre unique valable pour tout un parc.
Notre règle est plus simple : sur les robots ABB que nous entretenons, nous la changeons tous les 24 mois, sans attendre l'alerte. C'est un critère PAS, pas celui du constructeur, et il répond au coût d'arrêt. Une batterie vide transforme une intervention de quelques minutes en mise à jour des compteurs de tours, voire en recalibration, robot arrêté. Une périodicité unique simplifie en outre le plan : tous les ABB de l'usine, S4C+ ou OmniCore, suivent le même cycle et sont regroupés sur le même arrêt.
Comment planifier le remplacement
- Identifiez la batterie de chaque robot et ayez-la en stock avant l'arrêt.
- Placez l'intervention sur un arrêt planifié, pas dans l'urgence après une alerte un vendredi après-midi.
- D'ici là, ne mettez pas hors tension les baies qui affichent une alerte batterie faible.
- Effectuez le remplacement en suivant le Product Manual du modèle.
- Au redémarrage, vérifiez qu'aucune alerte de compteurs de tours ou de batterie n'apparaît avant de rendre le robot à la production.
- Notez la date et la référence pour le cycle suivant.
C'est déjà arrivé : mise à jour des compteurs ou calibration ?
Si la batterie s'est vidée, la mécanique n'a pas changé : seul le comptage des tours a été perdu. On y remédie en mettant à jour les compteurs de tours, chaque axe étant amené sur son repère de synchronisation selon le manuel du robot. Ce n'est pas une calibration et, si rien n'a touché la mécanique, aucun outillage de calibration n'est nécessaire.
- Changez d'abord la batterie. Si vous faites la mise à jour avec l'ancienne, vous perdrez à nouveau les compteurs à la prochaine coupure.
- Amenez chaque axe sur son repère avec soin. Un axe mis à jour décalé d'un tour moteur ne déclenche aucune erreur : vous obtenez un robot qui démarre normalement et ne passe plus par ses points.
- Avant de repasser en automatique, contrôlez des positions connues, comme un point de référence du programme ou le TCP sur un outillage fixe.
- Si le robot a subi un choc, ou si un doute sur la position subsiste après la mise à jour, on entre dans la calibration. Nous l'expliquons dans mastering et calibration des axes.
Lors de nos visites de maintenance de robots ABB, nous identifions la batterie de chaque robot, du S4 à l'OmniCore, et l'intégrons avec sa date de remplacement dans le plan de maintenance préventive. Si votre journal d'événements affiche déjà des alertes batterie, c'est la première chose que nous traitons au prochain arrêt.