Sur un KUKA KR 210-2 équipé d'une armoire KR C2, presque tout ce qui compte dans le plan de maintenance arrive à échéance en heures ou en années, au premier des deux termes atteint. Une partie du plan dépend en plus de la date de fabrication inscrite sur la plaque signalétique du robot. Si vous ne regardez que le compteur horaire, le plan arrive trop tard.
KUKA documente la maintenance de façon commune pour la famille KR 150-2 à KR 270-2 et la répartit en deux documents : « Maintenance - Manipulator without Wrist » et « Maintenance In-line Wrist 150/180/210/240/270 ». Dans notre base technique, nous travaillons avec les modules Ro/Me/05/33.01 et Ro/Me/05/33.02 du manuel du manipulateur, et avec les instructions de service de la KR C2 ed05 pour l'armoire.
Attention au périmètre : la famille -2 a aussi été livrée avec une KR C4. Si votre KR 210-2 en est équipé, le plan du manipulateur reste le même, mais celui de l'armoire est différent. Les QUANTEC ont leur propre manuel, avec d'autres intervalles de graissage, et ne sont pas traités ici.
Quelles données réunir avant de planifier un KR 210-2
Beaucoup de ces robots sont sortis d'usine entre 2005 et 2010 et produisent encore, souvent avec une charge de travail plus faible qu'au départ. C'est précisément le profil où le compteur trompe : il reste des milliers d'heures avant la prochaine vidange, alors que l'huile et la graisse ont déjà dépassé leur limite dans le temps. Avant de décider ce qui est dû, nous réunissons :
- Le relevé actuel du compteur horaire de chaque robot.
- La date de la dernière vidange de chaque axe et du dernier graissage, tirée du registre de maintenance ou de la GMAO, pas de mémoire.
- La date de fabrication sur la plaque signalétique. Qu'elle soit antérieure ou postérieure à 08/2004 et à 07/2007 change le plan.
- L'application réelle du robot : liaison de presses, manutention très dynamique ou cycles avec des mouvements courts et répétés de l'axe 2.
- La variante de poignet montée, car certains graissages ne s'appliquent pas à toutes.
Sans la date de la dernière intervention, le compteur ne permet de rien décider pour les travaux qui arrivent aussi à échéance en années. Si cette donnée n'existe pas, notre règle est de considérer l'intervention comme échue.
Huile des réducteurs : 20 000 h ou 5 ans, sans quantité fixe
Les réducteurs des axes 1 à 6 reçoivent tous la même huile, Optigear Synthetic RO 150. Elle se vidange à 20 000 heures ou à 5 ans, au premier terme atteint. La limite dans le temps existe parce que l'huile vieillit même quand le robot travaille peu.
C'est au remplissage que l'on se trompe le plus. Chez KUKA, on ne vidange pas pour remplir à la quantité théorique : on remet la quantité vidangée. Et si ce qui sort représente moins de 70 % de la quantité de remplissage, il faut rincer le réducteur avant de le remplir.
La logique est simple. La quantité théorique suppose un réducteur vide, ce qu'il n'est jamais tout à fait après vidange. Verser la quantité nominale par-dessus l'huile restée à l'intérieur suremplit le réducteur, et les joints travaillent moins bien.
S'il sort nettement moins que prévu, il y a deux explications possibles. Soit le réducteur a perdu de l'huile et il faut trouver par où elle est partie, soit de l'huile usagée reste piégée à l'intérieur, et remplir sans rincer la mélange à l'huile neuve. C'est pourquoi nous notons ce qui sort de chaque axe : c'est une information sur l'état du réducteur, pas une formalité. Vous trouverez plus de contexte dans notre article sur la lubrification et la vidange.
Graissages et ancrage : en heures, plafonnés à 5 ans
Les graissages du manipulateur suivent un cycle en heures. Le manuel impose néanmoins de les faire au plus tard tous les 5 ans, même si les heures ne sont pas atteintes.
- Roulements du système de contrepoids (link arm, axe 2) : toutes les 10 000 h avec de la graisse LGEP 2. On pompe jusqu'à ce que de la graisse propre ressorte : là non plus, pas de quantité fixe. Si l'axe 2 effectue des mouvements courts et répétés, l'intervalle descend à 3 000 h. C'est à croiser avec le programme réel de la cellule, pas avec la fiche d'achat du robot.
- Joints toriques des axes 4 et 5 (poignet) : toutes les 10 000 h. On les sort de leur gorge, on enlève la graisse usagée et on les graisse avec de l'Optigear Olit CLS. Cela ne concerne pas toutes les variantes de poignet : vérifiez celle de votre robot.
- Vis d'ancrage du robot : contrôle du couple de serrage toutes les 10 000 h. Un ancrage qui a pris du jeu se manifeste en général par des vibrations ou une perte de précision bien avant de déclencher une alarme.
Ce que décide la plaque : arbres à cardan et denture de l'axe 1
Deux travaux du KR 210-2 dépendent de la date de fabrication. Dans un parc de robots d'années différentes, deux machines identiques en apparence peuvent donc avoir des plans différents.
Arbres à cardan du poignet
Sur les robots fabriqués à partir de 08/2004, la première inspection tombe à 15 000 h ou à 6 ans. Sur les robots plus anciens, à 10 000 h ou à 4 ans. Ensuite, l'inspection est annuelle. Le critère de remplacement est net : si l'arbre à cardan présente du jeu axial, on le remplace.
Denture entre moteur et réducteur de l'axe 1
Ce point ne concerne que les robots fabriqués avant 07/2007 qui travaillent en liaison de presses (press linking) ou en manutention très dynamique. Sur ces robots, la denture est inspectée et regraissée toutes les 7 500 h avec du Microlube GL 261. Ce n'est pas une petite intervention : il faut déposer le moteur de l'axe 1 puis refaire le réglage du zéro. Planifiez-la comme un arrêt à part entière, pas en complément d'une autre intervention.
Révision annuelle du manipulateur : ce que nous regardons
En plus de ce qui arrive à échéance en heures, notre pratique est d'effectuer une révision annuelle du manipulateur. Nous contrôlons notamment le circuit pneumatique et le câblage à la base de l'axe 1, le faisceau de câbles et les amortisseurs des axes 2 et 3, les courroies du poignet et les butées mécaniques. Nous testons aussi les axes et les freins à la recherche d'un jeu anormal. Cette révision repère ce qui n'a pas de compteur : frottements, jeux naissants et pièces que l'environnement de la cellule use davantage que le travail lui-même.
Armoire KR C2 : ce qui arrive à échéance et quand
Sur l'armoire, les échéances sont surtout calendaires.
- Accumulateurs (batteries de secours de l'armoire) : le constructeur demande de les remplacer tous les 2 ans, et toujours les deux blocs ensemble. Nous les remplaçons tous les 24 mois, en accord avec KUKA. Les accumulateurs de rechange stockés à 20 °C ou moins doivent être rechargés tous les 9 mois. Un accumulateur resté des années en rayon sans recharge n'est pas une pièce de rechange fiable.
- Pile de la carte mère du PC de commande (CR2032) : le constructeur indique 5 ans. Notre critère est plus court : nous la remplaçons tous les 24 mois, en même temps que les accumulateurs.
- Ventilateurs intérieur et extérieur de l'armoire et ventilateur du PC de commande : remplacement tous les 5 ans en fonctionnement en 3×8, selon le constructeur. Les ventilateurs, l'échangeur thermique et le dissipateur se nettoient au plus tard tous les 2 ans ; nous les nettoyons à chaque révision annuelle.
- Bouchon de compensation de pression de l'armoire : il se remplace selon l'état, quand le filtre blanc change de couleur. Dans les ateliers très poussiéreux ou chargés en résidus, nous le remplaçons à chaque révision annuelle.
- Contrôle du système : à chaque révision, nous vérifions la version logicielle et faisons la sauvegarde.
Avec ces données, le plan d'un KR 210-2 ne se résume plus à « la révision annuelle est due ». Il devient une liste d'échéances par robot : ce qui tombe en heures, ce qui tombe dans le temps et ce qui ne s'applique qu'en raison de la date de fabrication. C'est ainsi que nous abordons la maintenance des robots KUKA et notre maintenance préventive.