Votre robot commence à laisser les pièces légèrement décalées, échoue à l'insertion ou le programme « ne tombe plus » là où il tombait. Avant de penser à une panne grave, le plus probable est qu'il ait perdu sa référence : il a besoin de mastering et, éventuellement, de calibration des axes.
Qu'est-ce que le mastering (zéro du robot)
Le mastering —ou mise à zéro— définit la position de référence de chaque axe : la position que le robot considère comme son « zéro ». Tous les mouvements sont calculés sur ce zéro. S'il est perdu, le robot ne sait pas vraiment où se trouve chaque axe et tout ce qu'il exécute se retrouve décalé.
Qu'est-ce que la calibration fine
La calibration de précision absolue va plus loin : elle ajuste le modèle mathématique du robot pour que les coordonnées réelles dans l'espace coïncident avec celles programmées. C'est ce qui permet, par exemple, d'échanger des programmes entre robots ou de travailler avec des coordonnées absolues avec exactitude.
Symptômes de perte de précision
- Pièces mal positionnées ou programmes systématiquement « décalés ».
- Échecs d'insertion, soudures hors point ou légères collisions.
- Le problème apparaît après un événement précis : changement de batterie, choc, remplacement de moteur/encodeur.
Causes habituelles
- Perte de batterie et des compteurs de position.
- Collision qui déplace la référence mécanique.
- Remplacement d'un moteur, d'un encodeur ou d'un réducteur d'un axe.
- Usure mécanique accumulée sur des robots à fortes heures.
Comment on récupère l'exactitude
Chaque fabricant a sa procédure et ses outils : calibration fine chez ABB, mastering avec EMD chez KUKA et mastering chez FANUC. Le technicien ramène chaque axe à sa position de référence et, si nécessaire, refait la calibration de précision. Le faire correctement est ce qui rend au robot sa répétabilité et son exactitude.
C'est une intervention courante dans la maintenance ABB, KUKA et FANUC, surtout après un changement de composant ou une collision.
Questions fréquentes
Qu'est-ce que le mastering ?
La mise à zéro de chaque axe, la position de référence sur laquelle tous les mouvements sont calculés.
Pourquoi perd-il en précision soudainement ?
Perte de batterie, collision, changement de moteur/encodeur/réducteur ou usure. Après ces événements, il faut refaire le mastering.
Mastering et calibration sont-ils identiques ?
Non : le mastering fixe le zéro ; la calibration fine ajuste le modèle pour que les coordonnées réelles coïncident avec celles programmées.