Mantenimiento KUKA KR 210-2 con KR C2: qué vence por horas y años

En un KUKA KR 210-2 con controladora KR C2, casi todo lo importante del plan de mantenimiento vence por horas o por años, lo que llegue antes. Además, una parte depende de la fecha de fabricación que figura en la placa del robot. Si solo se mira el contador de horas, el plan llega tarde.

KUKA documenta el mantenimiento de forma común para la familia KR 150-2 a KR 270-2 y lo reparte en dos documentos: «Maintenance - Manipulator without Wrist» y «Maintenance In-line Wrist 150/180/210/240/270». En nuestra base técnica trabajamos con los módulos Ro/Me/05/33.01 y Ro/Me/05/33.02 del manual del manipulador, y con las instrucciones de servicio de la KR C2 ed05 para el armario.

Ojo con el alcance: la familia -2 también se suministró con KR C4. Si tu KR 210-2 lleva esa controladora, el plan del manipulador es el mismo, pero el del armario es otro. Los QUANTEC tienen su propio manual, con otros intervalos de engrase, y no entran aquí.

Qué datos reunir antes de planificar un KR 210-2

Muchos de estos robots salieron de fábrica entre 2005 y 2010 y siguen en producción, a menudo con menos carga de trabajo que al principio. Es justo el perfil en el que el contador engaña: le faltan miles de horas para el siguiente cambio, pero el aceite y la grasa ya han superado el límite por tiempo. Antes de decidir qué toca, reunimos esto:

1. La lectura actual del contador de horas de cada robot.
2. La fecha del último cambio de aceite de cada eje y la del último engrase, sacadas del registro de mantenimiento o de la GMAO, no de memoria.
3. La fecha de fabricación de la placa del robot. Que sea anterior o posterior a 08/2004 y a 07/2007 cambia el plan.
4. La aplicación real del robot: enlace de prensas, manipulación muy dinámica o ciclos con movimientos cortos y repetidos del eje 2.
5. La variante de muñeca montada, porque algún engrase no aplica a todas.

Sin la fecha del último cambio, el contador no sirve para decidir nada en los trabajos que también vencen por años. Si ese dato no existe, nuestro criterio es tratarlo como vencido.

Aceite de las reductoras: 20.000 h o 5 años, sin cantidad fija

Las reductoras de los ejes 1 a 6 llevan todas el mismo aceite, Optigear Synthetic RO 150. Se cambia a las 20.000 horas o a los 5 años, lo que llegue antes. El límite por tiempo existe porque el aceite envejece aunque el robot trabaje poco.

Donde más se falla es en el rellenado. En KUKA no se vacía y se llena a la cantidad teórica: se rellena la cantidad que se ha drenado. Y si lo que sale es menos del 70 % de la cantidad de llenado, hay que enjuagar la reductora antes de rellenar.

La razón es sencilla. La cantidad teórica supone una reductora vacía, y después de drenar nunca lo está del todo. Si se echa la cantidad nominal encima del aceite que se ha quedado dentro, la reductora queda sobrellenada y los retenes trabajan peor.

Si sale bastante menos de lo esperado, hay dos explicaciones posibles. O la reductora había perdido aceite y hay que buscar por dónde se ha ido, o dentro sigue retenido aceite viejo y rellenar sin enjuagar lo mezcla con el nuevo. Por eso anotamos lo que sale de cada eje: es un dato del estado de la reductora, no un simple trámite. Damos más contexto en nuestro artículo sobre lubricación y cambio de aceite.

Engrases y anclaje: por horas, con tope de 5 años

Los engrases del manipulador tienen su ciclo en horas. Aun así, el manual manda hacerlos como muy tarde cada 5 años, aunque no se hayan alcanzado las horas.

• Rodamientos del sistema de contrapesos (link arm, eje 2): cada 10.000 h con grasa LGEP 2. Se bombea hasta que sale grasa limpia, así que aquí tampoco manda una cantidad fija. Si el eje 2 hace movimientos cortos repetidos, el intervalo baja a 3.000 h. Es un dato que hay que cruzar con el programa real de la célula, no con la hoja de compra del robot.
• Juntas tóricas de los ejes 4 y 5 (muñeca): cada 10.000 h. Se sacan de su ranura, se quita la grasa vieja y se engrasan con Optigear Olit CLS. No aplica a todas las variantes de muñeca, así que hay que comprobar cuál lleva el robot.
• Tornillos de anclaje del robot: comprobación del par de apriete cada 10.000 h. Un anclaje que ha cedido suele dar la cara como vibración o pérdida de precisión antes que como alarma.

Lo que decide la placa: ejes cardan y dentado del eje 1

Dos trabajos del KR 210-2 dependen de la fecha de fabricación. En un parque con robots de distintos años, dos máquinas idénticas a la vista pueden tener planes diferentes.

Ejes cardan de la muñeca

En los robots fabricados desde 08/2004, la primera inspección toca a las 15.000 h o a los 6 años. En los anteriores, a las 10.000 h o a los 4 años. A partir de ahí, la inspección es anual. El criterio de sustitución es claro: si el eje cardan tiene juego axial, se cambia.

Dentado entre motor y reductora del eje 1

Solo afecta a robots fabricados antes de 07/2007 que trabajan en enlace de prensas (press linking) o en manipulación muy dinámica. En ese caso, el dentado se inspecciona y se reengrasa cada 7.500 h con Microlube GL 261. No es un trabajo menor: exige desmontar el motor del eje 1 y hacer después el ajuste de cero. Hay que planificarlo como una parada con su propio tiempo, no meterlo de paso en otra intervención.

Revisión anual del manipulador: dónde ponemos la vista

Además de lo que vence por horas, nuestro criterio es pasar al manipulador una revisión al año. Miramos, entre otras cosas, el circuito neumático y el cableado de la base del eje 1, el arnés de cables y los amortiguadores de los ejes 2 y 3, las correas de la muñeca y los topes mecánicos. También probamos ejes y frenos buscando juego anormal. Esta revisión encuentra lo que no tiene contador: rozaduras, holguras que empiezan y piezas que el entorno de la célula castiga más que el propio uso.

Armario KR C2: qué vence y cada cuánto

En la controladora, los plazos van sobre todo por tiempo.

• Acumuladores (baterías de respaldo del armario): el fabricante pide cambiarlos cada 2 años y siempre los dos bloques a la vez. Nosotros los cambiamos cada 24 meses, en línea con KUKA. Los de recambio guardados a 20 °C o menos hay que recargarlos cada 9 meses. Un acumulador que lleva años en la estantería sin recargar no es un recambio fiable.
• Pila del mainboard del PC de control (CR2032): el fabricante indica 5 años. Nuestro criterio es más corto: la cambiamos cada 24 meses, junto con los acumuladores.
• Ventiladores interior y exterior del armario y ventilador del PC de control: el fabricante pide sustituirlos cada 5 años con servicio a 3 turnos. Los ventiladores, el intercambiador de calor y el disipador se limpian como máximo cada 2 años; nosotros los limpiamos en cada revisión anual.
• Tapón de compensación de presión del armario: se cambia por condición, cuando el filtro blanco cambia de color. En plantas con mucho polvo o residuo lo cambiamos en cada revisión anual.
• Control del sistema: en cada revisión comprobamos la versión de software y hacemos la copia de seguridad.

Con estos datos, el plan de un KR 210-2 deja de ser «toca la revisión anual». Pasa a ser una lista de vencimientos por robot: qué cae por horas, qué cae por tiempo y qué aplica solo por su fecha de fabricación. Así lo enfocamos en el mantenimiento de robots KUKA y dentro de nuestro mantenimiento preventivo.