Tu robot empieza a dejar las piezas ligeramente desplazadas, falla en la inserción o el programa "ya no cae" donde caía. Antes de pensar en una avería grave, lo más probable es que haya perdido su referencia: necesita mastering y, posiblemente, calibración de ejes.
Qué es el mastering (cero del robot)
El mastering —o ajuste de cero— define la posición de referencia de cada eje: la posición que el robot considera su "cero". Sobre ese cero se calculan todos los movimientos. Si se pierde, el robot no sabe dónde está realmente cada eje y todo lo que ejecuta queda desplazado.
Qué es la calibración fina
La calibración de precisión absoluta va un paso más allá: ajusta el modelo matemático del robot para que las coordenadas reales en el espacio coincidan con las programadas. Es lo que permite, por ejemplo, intercambiar programas entre robots o trabajar con coordenadas absolutas con exactitud.
Síntomas de pérdida de precisión
- Piezas mal posicionadas o programas "desplazados" de forma sistemática.
- Fallos de inserción, soldadura fuera de punto o colisiones leves.
- El problema aparece tras un evento concreto: cambio de batería, choque, sustitución de motor/encoder.
Causas habituales
- Pérdida de batería y de los contadores de posición.
- Colisión que desplaza la referencia mecánica.
- Sustitución de motor, encoder o reductora de un eje.
- Desgaste mecánico acumulado en robots con muchas horas.
Cómo se recupera la exactitud
Cada fabricante tiene su procedimiento y sus herramientas: calibración fine en ABB, mastering con EMD en KUKA y mastering en FANUC. El técnico devuelve cada eje a su posición de referencia y, si hace falta, rehace la calibración de precisión. Hacerlo bien es lo que devuelve al robot su repetibilidad y exactitud.
Es una intervención habitual dentro del mantenimiento ABB, KUKA y FANUC, sobre todo tras un cambio de componentes o una colisión.
Preguntas frecuentes
¿Qué es el mastering?
El ajuste del cero de cada eje, la posición de referencia sobre la que se calculan todos los movimientos.
¿Por qué pierde precisión de repente?
Pérdida de batería, colisión, cambio de motor/encoder/reductora o desgaste. Tras esos eventos hay que rehacer el mastering.
¿Mastering y calibración son lo mismo?
No: el mastering fija el cero; la calibración fina ajusta el modelo para que las coordenadas reales coincidan con las programadas.