O punho —eixos 4, 5 e 6— é a parte do robô que primeiro apresenta problemas e a última que as pessoas verificam. Acumula mais rotações por hora do que os eixos maiores, trabalha em posições onde a lubrificação chega pior e costuma suportar cargas descentradas devido à ferramenta. Quando começa a falhar, não dispara um alarme claro: primeiro degrada a qualidade da peça. Este artigo ajuda-o a reconhecer esse desgaste, a distingui-lo de uma falha de eixo maior e a decidir quando intervir.
Sintomas típicos de um punho desgastado
O padrão habitual começa no produto, não na controladora:
- Marca de dupla aplicação ou cordão irregular em dosagem/vedação, apenas em determinadas orientações da ferramenta.
- Rejeições de qualidade intermitentes que surgem quando o eixo 5 ou 6 trabalha perto dos seus limites.
- Ruído metálico ou zumbido localizado no conjunto do punho ao mover os eixos 4, 5 ou 6, que varia com a carga.
- Deriva do TCP: a ponta já não repete de igual forma, sobretudo em rotações do eixo 6.
- Temperatura elevada na carcaça do punho após algum tempo de ciclo, em comparação com o arranque a frio.
A chave é que estes sintomas são direcionais: aparecem em determinadas orientações e não noutras. Um problema de eixo maior (1, 2, 3) afeta todo o movimento do robô; um problema de punho manifesta-se na parte final do braço.
Causas ordenadas por frequência
- Desgaste do redutor do punho por lubrificação deficiente. Os eixos 4/5/6 partilham, em muitos modelos, um trem de engrenagens compacto que se degrada se o óleo/massa estiver velho ou abaixo do nível. É a causa número um.
- Carga descentrada ou TCP mal declarado. Uma ferramenta mais pesada ou deslocada do previsto castiga os rolamentos do punho de forma contínua. Muito comum após mudar de garra sem recalcular a carga.
- Rolamentos do punho desgastados por horas de serviço (folga que aumenta progressivamente).
- Entrada de contaminantes (pó abrasivo, aparas, água de limpeza) devido a retentores envelhecidos.
- Consequência de uma colisão não inspecionada a fundo: o punho é a primeira parte a bater.
O que verificar e por que ordem
Trabalhe do mais barato e rápido para o mais invasivo. Não desmonte nada antes destas verificações:
- Reveja a carga declarada. Confirme peso, centro de gravidade e momentos da ferramenta atual. Se mudou de garra e não recalculou, corrija antes de continuar; pode ser todo o problema.
- Inspeção visual de retentores e fugas. Procure óleo ou massa expelidos à volta do punho. Uma fuga aponta para retentor danificado e lubrificação comprometida.
- Teste de folga mecânica. Com o robô parado e em segurança, mova manualmente a ferramenta e tente detetar folga angular nos eixos 4, 5 e 6. Compare com um robô gémeo, se o tiver. Uma folga percetível que antes não existia é um sinal firme.
- Escute e toque com o robô em movimento lento. Mova cada eixo do punho separadamente a baixa velocidade. Localize o ruído: é no 4, 5 ou 6? Varia com a carga? Anote a orientação exata em que aparece.
- Meça a temperatura após 20-30 min de ciclo. Compare a carcaça do punho com o arranque a frio. Um sobreaquecimento localizado indica atrito anómalo.
- Verifique a repetibilidade do TCP. Ensine um ponto de referência e comprove a deriva em várias orientações da ferramenta. A descalibração uniforme corrige-se com mastering; o desgaste dá um erro variável consoante a orientação.
- Reveja a rastreabilidade da lubrificação. Quando foi a última vez que se mudou a massa/óleo do punho? Se ultrapassar o intervalo do fabricante (orientativo: cada 10.000-12.000 h ou consoante horas e temperatura), esse é o primeiro suspeito.
Erros comuns cometidos na fábrica
- Fazer mastering para "corrigir" a perda de repetibilidade. Se o problema for desgaste mecânico, o mastering mascara o sintoma durante algumas semanas e a folga volta. Distinga uma coisa da outra antes de mexer na calibração; tem essa explicação em mastering e calibração de eixos.
- Mudar a garra sem atualizar a carga. Um TCP e payload mal declarados aceleram o desgaste do punho e sobrecarregam os servos.
- Ignorar uma pequena fuga. Pouca massa no punho significa desgaste acelerado do trem de engrenagens; não é apenas "estético".
- Aumentar a velocidade de ciclo após uma mudança de produto sem verificar se o punho aguenta os novos perfis de aceleração.
Quando parar e chamar um especialista
Pare o robô e escale a situação se detetar:
- Folga mecânica clara e crescente em qualquer eixo do punho.
- Ruído metálico forte ou vibração que piora ciclo a ciclo.
- Sobreaquecimento localizado com a lubrificação em dia.
- Rejeições de qualidade que não se corrigem com recalibração nem ajuste de carga.
Um desgaste de punho em fase inicial pode ser travado com uma mudança de lubrificante e correção da carga. Numa fase avançada, requer a substituição do conjunto do redutor ou do punho completo, um trabalho que exige desmontagem, remasterização e verificação de repetibilidade. Se tiver dúvidas, é mais barato um diagnóstico atempado do que forçar o punho até à rutura e arrastar o braço. Consulte o nosso serviço de manutenção corretiva ou, melhor ainda, antecipe-se com um plano de manutenção preventiva que inclua o punho na rota de lubrificação.