O seu robô começa a deixar as peças ligeiramente desalinhadas, falha na inserção ou o programa "já não encaixa" onde encaixava antes. Antes de pensar numa avaria grave, o mais provável é que tenha perdido a sua referência: precisa de mastering e, possivelmente, calibração de eixos.
O que é o mastering (zero do robô)
O mastering — ou ajuste de zero — define a posição de referência de cada eixo: a posição que o robô considera o seu "zero". É sobre esse zero que se calculam todos os movimentos. Se se perder, o robô não sabe onde está realmente cada eixo e tudo o que executa fica desalinhado.
O que é a calibração fina
A calibração de precisão absoluta vai um passo mais além: ajusta o modelo matemático do robô para que as coordenadas reais no espaço coincidam com as programadas. É isto que permite, por exemplo, trocar programas entre robôs ou trabalhar com coordenadas absolutas com exatidão.
Sintomas de perda de precisão
- Peças mal posicionadas ou programas "desalinhados" de forma sistemática.
- Falhas de inserção, soldadura fora do ponto ou colisões ligeiras.
- O problema surge após um evento concreto: mudança de bateria, choque, substituição de motor/encoder.
Causas habituais
- Perda de bateria e dos contadores de posição.
- Colisão que desloca a referência mecânica.
- Substituição de motor, encoder ou redutor de um eixo.
- Desgaste mecânico acumulado em robôs com muitas horas de utilização.
Como se recupera a exatidão
Cada fabricante tem o seu procedimento e as suas ferramentas: calibração fine na ABB, mastering com EMD na KUKA e mastering na FANUC. O técnico repõe cada eixo na sua posição de referência e, se necessário, refaz a calibração de precisão. Fazê-lo corretamente é o que devolve ao robô a sua repetibilidade e exatidão.
É uma intervenção habitual no âmbito da manutenção ABB, KUKA e FANUC, sobretudo após uma substituição de componentes ou uma colisão.
Perguntas frequentes
O que é o mastering?
O ajuste do zero de cada eixo, a posição de referência sobre a qual se calculam todos os movimentos.
Porque perde precisão de repente?
Perda de bateria, colisão, substituição de motor/encoder/redutor ou desgaste. Após esses eventos é preciso refazer o mastering.
Mastering e calibração são a mesma coisa?
Não: o mastering fixa o zero; a calibração fina ajusta o modelo para que as coordenadas reais coincidam com as programadas.