Num KUKA KR 210-2 com controlador KR C2, quase tudo o que pesa no plano de manutenção vence por horas ou por anos, o que chegar primeiro. Além disso, uma parte depende da data de fabrico indicada na placa de características do robô. Quem olha apenas para o contador de horas chega tarde.
A KUKA documenta a manutenção de forma comum para a família KR 150-2 a KR 270-2 e reparte-a por dois documentos: «Maintenance - Manipulator without Wrist» e «Maintenance In-line Wrist 150/180/210/240/270». Na nossa base técnica trabalhamos com os módulos Ro/Me/05/33.01 e Ro/Me/05/33.02 do manual do manipulador, e com as instruções de serviço da KR C2 ed05 para o armário.
Atenção ao âmbito: a família -2 também foi fornecida com KR C4. Se o seu KR 210-2 tiver esse controlador, o plano do manipulador é o mesmo, mas o do armário é outro. Os QUANTEC têm manual próprio, com outros intervalos de lubrificação, e não são tratados aqui.
Que dados reunir antes de planear um KR 210-2
Muitos destes robôs saíram de fábrica entre 2005 e 2010 e continuam em produção, frequentemente com menos carga de trabalho do que no início. É exatamente o perfil em que o contador engana: faltam milhares de horas para a próxima mudança, mas o óleo e a massa já ultrapassaram o limite por tempo. Antes de decidir o que é devido, reunimos o seguinte:
- A leitura atual do contador de horas de cada robô.
- A data da última mudança de óleo de cada eixo e da última lubrificação, retirada do registo de manutenção ou do software de gestão da manutenção, não de memória.
- A data de fabrico na placa de características. Ser anterior ou posterior a 08/2004 e a 07/2007 altera o plano.
- A aplicação real do robô: ligação de prensas, manipulação muito dinâmica ou ciclos com movimentos curtos e repetidos do eixo 2.
- A variante de punho montada, porque há lubrificações que não se aplicam a todas.
Sem a data da última intervenção, o contador não permite decidir nada nos trabalhos que também vencem por anos. Se esse dado não existir, o nosso critério é considerá-lo vencido.
Óleo dos redutores: 20 000 h ou 5 anos, sem quantidade fixa
Os redutores dos eixos 1 a 6 levam todos o mesmo óleo, Optigear Synthetic RO 150. A mudança faz-se às 20 000 horas ou aos 5 anos, o que chegar primeiro. O limite por tempo existe porque o óleo envelhece mesmo que o robô trabalhe pouco.
É no enchimento que mais se erra. Na KUKA não se esvazia para encher com a quantidade teórica: volta a colocar-se a quantidade que foi drenada. E se o que sai for menos de 70 % da quantidade de enchimento, o redutor tem de ser enxaguado antes de voltar a ser cheio.
A razão é simples. A quantidade teórica pressupõe um redutor vazio, o que nunca acontece por completo depois de drenar. Se se deitar a quantidade nominal por cima do óleo que ficou no interior, o redutor fica cheio em excesso e os retentores trabalham pior.
Se sair bastante menos do que o esperado, há duas explicações possíveis. Ou o redutor perdeu óleo e é preciso descobrir por onde, ou continua retido óleo velho no interior, e encher sem enxaguar mistura-o com o novo. Por isso registamos o que sai de cada eixo: é um dado sobre o estado do redutor, não uma mera formalidade.
Lubrificações e fixação: por horas, com limite de 5 anos
As lubrificações do manipulador têm ciclo em horas. Ainda assim, o manual exige que se façam, no máximo, de 5 em 5 anos, mesmo que as horas não tenham sido atingidas.
- Rolamentos do sistema de contrapesos (link arm, eixo 2): a cada 10 000 h com massa LGEP 2. Bombeia-se até sair massa limpa, pelo que também aqui não há uma quantidade fixa. Se o eixo 2 fizer movimentos curtos e repetidos, o intervalo desce para 3 000 h. Este dado deve ser cruzado com o programa real da célula, não com a ficha de compra do robô.
- Juntas tóricas dos eixos 4 e 5 (punho): a cada 10 000 h. Retiram-se da ranhura, remove-se a massa velha e lubrificam-se com Optigear Olit CLS. Não se aplica a todas as variantes de punho, pelo que convém confirmar qual é a do robô.
- Parafusos de fixação do robô: verificação do binário de aperto a cada 10 000 h. Uma fixação que cedeu costuma manifestar-se como vibração ou perda de precisão muito antes de gerar um alarme.
O que a placa decide: veios cardan e engrenamento do eixo 1
Dois trabalhos do KR 210-2 dependem da data de fabrico. Num parque com robôs de anos diferentes, duas máquinas aparentemente iguais podem ter planos distintos.
Veios cardan do punho
Nos robôs fabricados a partir de 08/2004, a primeira inspeção é às 15 000 h ou aos 6 anos. Nos anteriores, às 10 000 h ou aos 4 anos. A partir daí, a inspeção é anual. O critério de substituição é claro: se o veio cardan tiver folga axial, substitui-se.
Engrenamento entre motor e redutor do eixo 1
Só se aplica a robôs fabricados antes de 07/2007 que trabalham em ligação de prensas (press linking) ou em manipulação muito dinâmica. Nesses robôs, o engrenamento é inspecionado e relubrificado a cada 7 500 h com Microlube GL 261. Não é um trabalho menor: obriga a desmontar o motor do eixo 1 e a fazer depois o ajuste de zero. Deve ser planeado como uma paragem com tempo próprio, e não feito de passagem noutra intervenção.
Revisão anual do manipulador: onde pomos os olhos
Além do que vence por horas, o nosso critério é fazer uma revisão anual ao manipulador. Verificamos, entre outros pontos, o circuito pneumático e a cablagem da base do eixo 1, o feixe de cabos e os amortecedores dos eixos 2 e 3, as correias do punho e os batentes mecânicos. Testamos também eixos e travões à procura de folga anormal. Esta revisão apanha o que não tem contador: roçamentos, folgas em início e peças que o ambiente da célula desgasta mais do que o próprio trabalho.
Armário KR C2: o que vence e com que periodicidade
No controlador, os prazos são sobretudo por tempo.
- Acumuladores (baterias de reserva do armário): o fabricante pede a substituição a cada 2 anos e sempre dos dois blocos em simultâneo. Nós substituímo-los a cada 24 meses, em linha com a KUKA. Os de reserva guardados a 20 °C ou menos têm de ser recarregados a cada 9 meses. Um acumulador que está há anos na prateleira sem recarga não é uma peça de reserva fiável.
- Pilha da motherboard do PC de controlo (CR2032): o fabricante indica 5 anos. O nosso critério é mais curto: substituímo-la a cada 24 meses, juntamente com os acumuladores.
- Ventoinhas interior e exterior do armário e ventoinha do PC de controlo: substituição a cada 5 anos em regime de 3 turnos, segundo o fabricante. As ventoinhas, o permutador de calor e o dissipador limpam-se, no máximo, de 2 em 2 anos; nós limpamo-los em cada revisão anual.
- Tampão de compensação de pressão do armário: substitui-se por condição, quando o filtro branco muda de cor. Em fábricas com muito pó ou resíduos substituímo-lo em cada revisão anual.
- Controlo do sistema: em cada revisão verificamos a versão de software e fazemos a cópia de segurança.
Com estes dados, o plano de um KR 210-2 deixa de ser «está na altura da revisão anual». Passa a ser uma lista de prazos por robô: o que vence por horas, o que vence por tempo e o que só se aplica pela data de fabrico. É assim que abordamos a manutenção de robôs KUKA e a nossa manutenção preventiva.