Un ABB IRB 2400 amb armari S4 i un altre IRB 2400 amb S4C no porten el mateix oli al canell. Un IRB 6400 amb S4 té quatre eixos lubricats amb greix, no amb oli. I un IRB 4400 amb S4 no té canvi d'oli programat a les reductores, però sí altres feines amb termini. En els ABB de les generacions S4, S4C i S4C+, el pla de manteniment depèn tant de la generació com del model. Per això, en un robot d'aquella època, el primer que mirem no és el comptador d'hores, sinó quin manual li correspon.
Per què el mateix model ABB canvia de pla entre S4, S4C i S4C+
Diversos manipuladors d'ABB (IRB 1400, 2400, 4400, 6400) es van fabricar durant anys mentre la controladora passava del S4 al S4C i després al S4C+ (M2000, amb BaseWare OS 4.0). El nom comercial del robot es va mantenir; el Product Manual, no. L'IRB 2400/2400L, per exemple, ha treballat amb armari S4, amb S4C i amb S4C+ M2000. ABB continua tractant S4, S4C i S4C plus com a generacions diferents a la seva documentació.
Els manuals van per versió del sistema, i aquesta versió indica la generació. Aquestes són les parelles que tenim a la nostra base tècnica:
- IRB 1400: amb S4, manual M94; amb S4C, M98.
- IRB 2400: amb S4, M96; amb S4C, M98A.
- IRB 4400 amb S4: M94A.
- IRB 6400 amb S4: M96.
- Armari S4C+: M2000.
Les variants de pintura (S4P i S4P plus) són una altra branca de controladores i queden fora del que expliquem aquí.
Com saber quin manual aplicar a cada robot
Abans de planificar res, aquestes són les comprovacions que fem robot per robot:
- Placa del manipulador: model i variant exactes. Un IRB 2400 estàndard no és el mateix que un 2400L, i al canell es nota.
- Armari: si és S4, S4C o S4C+. En un S4C+, la configuració mostra BaseWare OS 4.0 o System Pack 4.0.
- Versió del manual que hi ha a planta (M94, M96, M98, M2000…) i si quadra amb la parella manipulador-armari que teniu davant.
- Història del robot: si ve d'una altra línia o d'un recondicionament, torneu a comprovar la parella. El manual que viatja amb la màquina no sempre és el seu.
- Pla a la GMAO: els lubricants, les tasques i els terminis han de sortir del manual d'aquella generació, no del d'un model posterior ni d'un pla genèric.
IRB 2400: els mateixos eixos principals, un altre canell
A l'IRB 2400, les reductores dels eixos 1 a 3 porten oli ISO VG 320 «de per vida», tant amb S4 com amb S4C. Fins aquí, tot igual. La diferència és al canell: amb S4, oli d'engranatges 75W-90; amb S4C, en la versió estàndard, Optigear BM 100. La versió llarga, el 2400L, porta un altre oli al canell. Són tres robots que a la línia semblen el mateix i que demanen lubricants diferents als eixos 5 i 6.
El termini del canell també té la seva particularitat: l'oli dels eixos 5 i 6 es canvia la primera vegada a les 4.000 h o a l'any, i després cada 5 anys. Aquest primer canvi és el que més es perd de vista. En un robot amb historial incomplet no sempre consta si es va fer ni amb quin oli. Si no hi ha registre, el tractem com a pendent.
IRB 6400 amb S4: greix on molts esperen oli
El manual M96 de l'IRB 6400 amb S4 reparteix el robot en dos lubricants i dos ritmes:
- Eixos 1, 2, 3 i 6: greix, no oli, que es canvia cada 5 anys. En aplicacions de servei a premsa, el manual baixa l'eix 1 a 12.000 h o 3 anys.
- Eixos 4 i 5: oli ISO 320, que es canvia a les 12.000 h o als 3 anys.
Aplicar a aquest robot un pla de «canvi d'oli a totes les reductores» és un error de base, i no només de lubricant: també de terminis. A més, aquestes dades són de l'IRB 6400 amb S4. Si el vostre 6400 treballa amb un altre armari, el pla surt del seu propi manual, no d'aquest.
IRB 4400 amb S4: «de per vida» no vol dir «res a fer»
A l'IRB 4400 amb S4 (manual M94A), les reductores no tenen canvi d'oli programat. Això no deixa el manipulador sense pla. El que hi ha programat és:
- La molla de gas del sistema d'equilibrat, a les 12.000 h.
- La bateria del sistema de mesura, als 36 mesos.
Per condició, el manual inclou el cablejat de senyal del braç superior i el topall mecànic de l'eix 1, que es canvia si està doblegat. La molla de gas mereix una atenció a part: si perd força, el pes que abans compensava l'acaben suportant el motor i la reductora de l'eix, i això no surt en cap pla de lubricació.
La bateria del sistema de mesura també existeix en S4 i S4C
És habitual associar la bateria que guarda els comptadors de revolucions a les controladores modernes, però a l'època S4/S4C ja hi era. Segons el robot, s'utilitzava la bateria de níquel-cadmi de 6 cel·les 4944 026-4 o la de liti de 3 cel·les 3HAB 9999-1.
Com a criteri orientatiu nostre, tret del nostre catàleg i no del fabricant, la de NiCd dura uns 3 anys i la de liti, fins a 5. Quan el manual del robot fixa un termini, mana el manual: a l'IRB 4400 amb S4, el M94A la programa als 36 mesos. Què passa quan s'esgota i com recuperar els comptadors ho expliquem a comptador de revolucions no actualitzat en ABB.
Armari: tot en un en S4 i S4C, manual propi en S4C+
Als manuals de S4 i S4C, el pla de l'armari ve dins del manual del robot, en el mateix document. Els intervals van en columnes del tipus «twice a year / once a year / 4000h / 12000h / 5y / 20000h», i els manuals de S4 són escanejats. No s'hi pot cercar text, i una fila de l'armari se salta fàcilment si es llegeix pensant només en el manipulador.
Al S4C+ (M2000), l'armari té el seu propi manual de procediments, el 3HAC021333-004. Els seus terminis són:
- Inspecció de l'armari: cada 6 mesos.
- Filtre d'aire de la tapa frontal: cada 4.000 h o 24 mesos.
- Bateria de reserva: cada 12.000 h o 36 mesos.
- Ventiladors del sistema d'accionament i del sistema informàtic: cada 36 mesos.
- Bateria CMOS de l'ordinador principal: cada 72 mesos.
Aquests terminis són del S4C+. No els traslladis a un S4 o a un S4C: en aquests armaris, el pla és el que figura al manual del robot. Per la mateixa raó, un pla pensat per a IRC5 o OmniCore tampoc no serveix aquí; són altres controladores, amb la seva pròpia documentació.
Què mirem primer en un ABB S4, S4C o S4C+
A les nostres revisions d'aquests robots, abans de tocar una reductora deixem clar quina generació és cada robot i cada armari, amb quin manual s'ha anat mantenint, quin lubricant porta cada eix i quan es va canviar per última vegada. Amb això muntem el pla robot per robot, no per família. Cobrim ABB des de S4 fins a OmniCore dins del nostre manteniment de robots ABB, i el calendari resultant entra al pla de manteniment preventiu de la planta.
Si teniu ABB d'aquella època en producció, feu una comprovació senzilla: busqueu el manual amb què es fa el seu manteniment i mireu si la seva versió correspon a la generació del robot i de l'armari. Si el manual és d'una altra generació, el més probable és que els lubricants i els terminis que s'apliquen tampoc no siguin els seus.