Quan un robot ABB arrenca avisant que els comptadors de revolucions no estan actualitzats, el primer que mirem és la bateria de la placa de mesura (SMB). Tant hi fa que sigui un S4C+ amb molts anys de planta com un OmniCore acabat d'instal·lar. Gairebé sempre s'ha esgotat o s'ha desconnectat amb el robot sense tensió, i la controladora ja no sap en quina volta de motor és cada eix.
Què fa la bateria SMB i per què va al braç
La bateria SMB és al manipulador, no a l'armari. Alimenta la placa de mesura mentre el robot és sense tensió perquè no es perdin els comptadors de revolucions dels eixos. El captador del motor sap on és dins d'una volta. Quantes voltes porta cada eix ho guarda la placa, i aquesta dada només es manté mentre la placa continuï alimentada. Amb l'armari encès no hi ha problema; amb l'armari apagat, tot depèn de la bateria. La lògica és la mateixa a S4, S4C, S4C+, IRC5 i OmniCore.
Hi ha una confusió que veiem sovint. La controladora porta també la pila de l'ordinador, la que manté el rellotge i la configuració de la placa base, i no té res a veure amb els comptadors de revolucions. Si algú ja va canviar la pila de l'armari i el robot els continua perdent, la que falla és la del braç.
Quins missatges dona la controladora i quin apunta a la bateria
A l'IRC5, l'avís és l'esdeveniment 20032, «Rev. counter not updated», amb la descripció «One or several absolute measurement axes are not synchronized»: un o diversos eixos de mesura absoluta no estan sincronitzats. És el que a planta anomenem comptador de revolucions no actualitzat. En les altres generacions el símptoma i la solució són els mateixos. El número d'esdeveniment i el text exacte, en canvi, cal comprovar-los a la documentació de cada sistema: no donis per fet que coincideixen amb els de l'IRC5.
Abans d'arribar-hi sol haver-hi un avís previ. Els Product Manual d'ABB, per exemple els de l'IRB 6700 o l'IRB 7600, recullen l'esdeveniment 38213, «Battery charge low». Indica que toca canviar la bateria, no que ja s'hagin perdut les dades.
Un tercer missatge es confon amb els anteriors: el 50057, «Joint not synchronized». A l'IRC5 vol dir que la posició d'un eix després de l'apagada o d'una fallada de tensió és massa lluny de la que tenia abans. També es resol actualitzant els comptadors de revolucions, però no indica bateria esgotada. El normal és que l'eix s'hagi mogut mentre el robot era sense tensió, per exemple perquè algú el va desplaçar a mà. Si surt un 50057 amb la bateria en bon estat, esbrina què va moure aquell eix abans de donar el tema per tancat.
Per què l'avís de bateria baixa no pot esperar
Mentre la controladora tingui tensió, una bateria baixa no molesta: la placa s'alimenta des de l'armari. El problema arriba amb la primera desconnexió, sigui un tall de xarxa, un cap de setmana amb el general abaixat, l'aturada d'estiu o algú que apaga la cel·la per treballar a l'eina. En tornar, el robot ha perdut els comptadors de revolucions i no surt en automàtic fins que no s'actualitzen.
Per això ABB recomana mantenir la controladora amb tensió fins al moment del canvi, per no perdre la sincronització. A la pràctica, tan bon punt apareix l'avís es deixa escrit al canvi de torn que aquell armari no s'apaga. La substitució es programa a la següent aturada, amb la bateria ja a la mà.
Quina bateria porta cada robot del teu parc ABB
La funció és la mateixa de S4 a OmniCore; la bateria, no. Canvia amb l'època del robot i, a IRC5 i OmniCore, amb la placa de mesura que munta cada model. N'hi ha de diversos tipus, amb format i connector diferents, i no són intercanviables. Demanar «la bateria SMB d'un ABB» sense més dades és la manera més ràpida de rebre'n una que no encaixa.
Abans de demanar-la:
- Obre la tapa de la placa de mesura al manipulador i comprova quina placa i quina bateria hi ha muntades realment. No et refiïs del robot del costat encara que sigui del mateix model.
- Contrasta-ho amb la documentació de recanvis del Product Manual d'aquell model, que és on hi ha la referència correcta.
- Registra la referència al GMAO per número de sèrie del robot, no per model: en un parc amb anys de reparacions hi pot haver diferències entre unitats.
Als S4, S4C i S4C+ aquesta comprovació és encara més necessària. Sovint ningú no ha obert aquella tapa en anys, i el que hi ha a dins pot no ser l'original.
Cada quan cal canviar la bateria SMB
La periodicitat del fabricant depèn del model. Cal consultar-la al Product Manual de cada robot, a la tasca «Replacing the SMB battery». No hi ha una xifra única vàlida per a tot el parc.
El nostre criteri és més senzill: als robots ABB que mantenim la canviem cada 24 mesos, sense esperar l'avís. És una pauta de PAS, no del fabricant, i respon al cost d'aturada. Una bateria esgotada converteix un canvi de minuts en actualitzar comptadors de revolucions, o recalibrar, amb el robot aturat. Tenir una sola periodicitat, a més, ordena el pla: tots els ABB de la planta, siguin S4C+ o OmniCore, entren al mateix cicle i s'agrupen a la mateixa aturada.
Com planificar el canvi
- Identifica la bateria de cada robot i tingues-la en estoc abans de l'aturada.
- Reserva el canvi per a una aturada planificada, no a corre-cuita després d'un avís un divendres a la tarda.
- Fins llavors, no treguis tensió a les controladores que tinguin avís de bateria baixa.
- Fes el canvi seguint el Product Manual del model.
- En arrencar, confirma que no apareix cap avís de comptadors de revolucions ni de bateria abans de tornar el robot a producció.
- Anota la data i la referència per al cicle següent.
Si ja ha saltat: actualitzar els comptadors o calibrar
Si la bateria s'ha esgotat, la mecànica no ha canviat: només s'ha perdut el recompte de voltes. S'arregla actualitzant els comptadors de revolucions, portant cada eix a la seva marca de sincronització segons el manual del robot. No és una calibració i, si res no ha tocat la mecànica, no cal cap útil de calibració.
- Canvia primer la bateria. Si actualitzes amb la vella, els tornaràs a perdre en la propera apagada.
- Porta cada eix a la seva marca amb cura. Un eix actualitzat una volta de motor fora de la seva marca no dona error: dona un robot que arrenca normal i no passa pels seus punts.
- Abans de tornar a automàtic, comprova posicions conegudes, com un punt de referència del programa o el TCP sobre un útil fix.
- Si el robot ha patit un cop, o després d'actualitzar continua havent-hi dubtes de posició, això ja és calibració. Ho expliquem a mastering i calibratge d'eixos.
A les nostres revisions de manteniment de robots ABB identifiquem la bateria de cada robot, de S4 a OmniCore, i la deixem carregada amb la seva data de canvi al pla de manteniment preventiu. Si al teu registre d'esdeveniments ja hi ha avisos de bateria, és el primer que atenem a la següent aturada.