En un robot ABB, el valor de calibratge de cada eix està escrit en dos llocs: a l’etiqueta de calibratge del manipulador i als paràmetres del sistema de la controladora. A l’IRC5 n’hi ha a més un tercer, la memòria de la SMB, dins del mateix braç. El normal és que tots tres quadrin. Quan l’etiqueta i el sistema no quadren, hi ha una explicació al darrere, i convé trobar-la abans de tocar res.
Tot el que segueix fa referència a ABB. L’etiqueta la porten manipuladors de diverses generacions. La secció de paràmetres que hi comparem la llegim als backups d’IRC5 (també amb RobotWare 6), i apareix igualment en backups antics de l’època S4C/S4C+, on els eixos s’anomenen d’una altra manera.
Què porta l’etiqueta de calibratge del manipulador
ABB l’anomena silver label o label for resolver values. Porta el número de sèrie del robot i una taula «Axis | Resolver values» amb un valor per eix. Aquests valors són en radiants, entre 0 i 2π (6,2832), amb 4, 5 o 6 decimals segons l’etiqueta. En robots de menys de sis eixos, com un paletitzador de quatre, hi ha eixos en blanc: no hi falta cap dada, simplement aquell eix no existeix.
La posició depèn del model. A l’IRB 6620, per exemple, el manual la situa al braç inferior o a la base. L’important és que va enganxada al braç i porta el seu número de sèrie: identifica aquell manipulador, no la controladora amb què treballa avui.
On desa la controladora el seu propi calibratge
Al backup, el calibratge del sistema és a la carpeta SYSPAR, fitxer MOC.cfg, secció MOTOR_CALIB. Hi ha un registre per eix, de rob1_1 a rob1_6, i cadascun porta el seu cal_offset, que és el valor que comparem amb l’etiqueta. Als backups antics de S4C/S4C+, els eixos apareixen com a irb_1 en lloc de rob1_1. En les versions recents, el registre inclou a més -factory_calibration_method i -latest_calibration_method, que deixen constància del mètode de calibratge de fàbrica i de l’últim que s’ha aplicat.
L’offset de commutació (Commutator Offset) és una altra cosa. Al MOC.cfg no hi apareix com a valor, només com una marca que indica que és vàlid (-valid_com_offset, igual que -valid_cal_offset per al calibratge). Per llegir-lo cal anar a la mateixa controladora: Tauler de control → Configuració → tema Motion → Motor Calibration → l’eix → Commutator Offset.
El tercer lloc: la memòria SMB
A l’IRC5, el calibratge també es desa a la memòria de la SMB del manipulador. Si es canvia la controladora o la SMB, la controladora detecta la diferència i la indica amb l’esdeveniment 50296, «Robot memory data difference» («SMB memory data difference» en altres versions): «Data in robot memory is not same as in controller for mechanical unit». Aquesta discrepància el robot sí que l’avisa. La que no avisa mai és la que hi ha entre l’etiqueta i el sistema: l’etiqueta és un imprès enganxat al braç, i ningú no la compara si no és expressament.
Actualitzar els comptadors de revolucions no és calibrar
Aquí hi ha la confusió més habitual. Quan el sistema de mesura perd l’alimentació de la bateria, apareix l’esdeveniment 20032, «Rev.Counter not updated»: «Revolution counter is not updated. One or several absolute measurement axes are not synchronized.» L’acció que indica és «Move the axes to the sync position and update the revolution counters». És la situació que expliquem a comptador de revolucions no actualitzat i bateria SMB.
Actualitzar els comptadors de revolucions i fer un calibratge fi (Fine calibration) són operacions diferents, i ABB les tracta per separat. A la pràctica, el calibratge fi es reserva per a quan s’ha desmuntat o canviat un motor. Si algú el fa després d’un 20032 «per si de cas», els valors del sistema deixen de coincidir amb els de l’etiqueta, i el robot no t’ho avisarà.
Què pot voler dir que l’etiqueta i el sistema no quadrin
- Un calibratge fi legítim sense l’etiqueta actualitzada. Després de canviar un motor es recalibra l’eix i el valor del sistema canvia. Els manuals d’ABB (per exemple, els de l’IRB 6620 i l’IRT 710) demanen llavors «Update the label for resolver values with new calibration values». Si ningú no ho va fer, l’etiqueta original ja no val per a aquell eix.
- Un calibratge fi fet sense necessitat. El típic és confondre’l amb l’actualització dels comptadors de revolucions. L’eix pot estar treballant amb un valor que no li correspon.
- Un canvi de controladora o de SMB. El 50296 avisa que la controladora i la memòria SMB no coincideixen. En aquell moment, l’etiqueta i el backup anterior són dues referències independents per saber quines són les dades bones abans d’acceptar-ne unes o altres.
Una diferència no és per si mateixa una avaria. El que cal tenir és la seva explicació per escrit: quin eix, quan va canviar i per què. Si aquesta explicació no existeix, no es recalibra perquè «quadri» ni se sobreescriuen paràmetres: primer es busca a l’historial del robot què s’hi va tocar.
Què mirem a cada revisió d’un ABB
És un criteri nostre, no una exigència del fabricant, tot i que va en la mateixa línia: el Product Manual de l’IRB 6620, al calibratge de referència, demana comprovar que els valors actius coincideixen amb l’etiqueta. A cada revisió:
- Fotografiem l’etiqueta. N’hi ha de muntades del revés, brutes, amb gebre, rovell o algun dígit tapat. Amb la foto arxivada al costat del robot, la dada no es perd encara que l’etiqueta es degradi.
- Fem el backup a la mateixa visita i llegim la secció MOTOR_CALIB del MOC.cfg. Comparar l’etiqueta amb un backup de fa mesos no diu com està el robot avui.
- Llegim la commutació a la controladora, eix per eix, perquè el backup no la porta com a valor.
- Ho anotem a l’informe, eix per eix: calibratge de l’etiqueta, calibratge del sistema i commutació, l’un al costat de l’altre.
- Comparem. Si algun eix no quadra, l’assenyalem i busquem l’explicació abans de proposar cap intervenció.
Costa poc: una foto i un backup que ja formen part de qualsevol manteniment preventiu seriós. A canvi, dona un avís que el robot no dona per si sol. Ho incloem al manteniment de robots ABB que fem.
Quan convé comparar-los fora de la revisió
- Després de canviar un motor, comprovant que l’etiqueta es va actualitzar amb els valors nous.
- Després de canviar la controladora o la SMB, sobretot si ha aparegut el 50296.
- Després de carregar un sistema o de restaurar un backup, per precaució.
- Abans de plantejar un calibratge fi: si el problema era només dels comptadors de revolucions, no cal.
Per a tot això cal tenir a mà, robot per robot, la foto de l’etiqueta i un backup recent. Si només hi ha l’etiqueta enganxada al braç i és il·legible, la comparació ja no es pot fer.