El robot ha xocat contra l'utillatge, una tanca, una peça mal posicionada o fins i tot un operari, la línia s'ha aturat en emergència i ara hi ha pressió per resetejar l'alarma i seguir produint. Aquest és el moment exacte en què es generen la majoria d'avaries cròniques de repetibilitat que apareixen setmanes després sense causa aparent. Un xoc no és només un ensurt: pot deixar un reductor amb joc, un encoder desalineat o un cable d'eix amb l'aïllament danyat, i res d'això es veu a simple vista.
Per què no n'hi ha prou de resetejar l'alarma i continuar
El controlador només detecta el que mesuren els seus sensors: sobrecorrent al motor, pèrdua de posició o activació d'un final de carrera. No detecta un reductor amb backlash incipient, un rodament colpejat o un TCP desplaçat mig mil·límetre. Aquests danys es manifesten més tard com a pèrdua de repetibilitat, vibració en certs trams de trajectòria o peces fora de tolerància, i llavors ja és difícil relacionar la fallada amb el xoc original.
Causes més freqüents de col·lisió a planta
- Error de programació: punt mal ensenyat, offset incorrecte o canvi d'utillatge sense actualitzar el programa.
- Peça o pal·let fora de posició per fallada d'un sensor o de la subjecció.
- Velocitat excessiva en mode automàtic en una zona amb poc marge.
- Intervenció manual amb el robot en mode teach sense reduir velocitat.
- Fallada d'una barrera o enclavament de seguretat que no va aturar el robot a temps.
Checklist d'inspecció abans de tornar a produir
1. Seguretat i visual primer
Abans de tocar res, revisa fuites d'oli als reductors, cables solts o pinçats, proteccions del canell desplaçades i l'estat de l'efector (pinça, pistola de soldadura, eina). Si hi ha hagut contacte amb una persona, segueix el protocol d'accident de la planta abans de qualsevol comprovació tècnica.
2. Mecànica: joc, alineació i cargoleria
Mou cada eix manualment en mode lent i busca joc anòmal, soroll nou o resistència irregular. Revisa el parell de la cargoleria de fixació de la base, el canell i l'efector; un xoc sol afluixar cargols abans de trencar peces internes.
3. Frens, motors i soroll
Escolta cada eix en moviment lent: un xerric, un cop o un frenat brusc diferent de l'habitual indica possible dany en fre, motor o reductor. Compara la temperatura dels motors després d'uns minuts de moviment amb el comportament habitual d'aquella cèl·lula.
4. Repetibilitat i mastering
Porta el robot a una posició de referència coneguda (home o un punt de teach desat) diverses vegades i compara la desviació. Si el robot no repeteix dins la tolerància de fàbrica, cal sospitar d'un cop al reductor o una pèrdua de mastering, i no d'un simple ajust de programa. Aquest és el punt on més es perd temps si s'intenta "arreglar amb offsets" en lloc de comprovar la causa mecànica.
5. TCP i offsets d'eina
Verifica el TCP amb el mètode habitual de la marca (punt fix, quatre punts, etc.). Un desplaçament del TCP després d'un xoc a l'efector és de les fallades més comunes i de les que més rebuigs de qualitat generen si passen desapercebudes.
6. Cablejat i connectors
Revisa els cables d'eix i els seus connectors als trams que hagin pogut patir l'impacte o una estrebada brusca. Un cable amb el blindatge danyat pot no donar fallada immediata però sí interferències intermitents setmanes després.
7. Prova en buit abans de producció real
Executa el programa complet en mode manual i a velocitat reduïda, sense peça, abans de passar a automàtic. Només quan el cicle complet es repeteix net s'hauria de tornar a producció normal.
Senyals d'alerta que no has d'ignorar
- Vibració nova en un tram concret de la trajectòria que abans no existia.
- Alarmes de posició o de seguiment d'eix que apareixen de forma intermitent després del xoc.
- Peces que comencen a sortir fora de tolerància en una zona de la cèl·lula, encara que el programa no s'hagi tocat.
- Fuita d'oli en un reductor que no hi era abans de l'incident.
Errors comuns després d'un xoc
El més habitual és resetejar l'alarma i tornar a produir sense cap comprovació mecànica, confiant que "si el robot es mou, està bé". El segon és no documentar l'incident ni la inspecció feta, cosa que impedeix relacionar avaries futures amb aquest succés. El tercer és intentar corregir una pèrdua de repetibilitat ajustant el programa en lloc de comprovar si hi ha dany físic al reductor, encoder o TCP.
Quan parar i trucar a un especialista
Si detectes joc mecànic, soroll nou, pèrdua de repetibilitat fora de tolerància o sospita de cop en un reductor, atura la cèl·lula i truca a un tècnic. Seguir produint amb un reductor danyat n'accelera la destrucció total i pot acabar en una substitució d'emergència molt més cara que una revisió programada; pots veure el procés complet al nostre article sobre quan i com canviar un reductor. Per verificar si el problema és de calibratge, convé revisar també els conceptes de mastering i calibratge d'eixos. Si l'incident ha estat greu o recurrent, una auditoria tècnica ajuda a identificar si l'origen és mecànic, de programació o de seguretat de la cèl·lula, i el nostre servei de manteniment correctiu pot intervenir amb recanvi o intercanvi de components crítics si el dany ho requereix.