No tots els eixos d'un robot mouen la càrrega amb reductor directe: molts models fan servir una corretja dentada entre el servomotor i l'entrada del reductor, sobretot als eixos de canell (4, 5 i 6) i de vegades a l'eix 3. Quan aquesta corretja s'afluixa, s'endureix o perd dents, apareixen símptomes que es confonen fàcilment amb descalibratge, folgança de reductor o fallada d'encoder. Aquí tens com distingir-ho i què fer abans de desmuntar res car.
Símptomes d'una corretja de transmissió amb problemes
Ordenats pel que més veiem a planta:
- Grinyol agut en arrencar l'eix en fred que desapareix quan el robot porta una estona treballant. Corretja ressecada o relliscant per poca tensió.
- Marques rítmiques o "esglaons" a la peça (en tall, dosificació o soldadura) que abans no hi eren. Una dent saltada o desgast desigual introdueix microsalts a la posició.
- Pèrdua de repetibilitat en un sol eix que no es corregeix amb re-mastering: torna a aparèixer poc després de calibrar.
- Soroll tipus "tac-tac" cíclic proporcional a la velocitat de l'eix, diferent del brunzit continu d'un rodament.
- Alarmes intermitents d'error de seguiment en aquell eix quan la corretja rellisca sota càrrega. Si t'apareixen, revisa també l'error de seguiment de posició, perquè el símptoma és idèntic.
Per què s'espatllen les corretges dentades
Poca tensió
És la causa més freqüent. Amb la corretja fluixa, sota acceleració forta les dents "trepen" sobre la politja (tooth jumping) i se salten un o més passos. El robot creu que és on li diu l'encoder del motor, però el reductor no ha girat el mateix. Resultat: desfasament de posició que reapareix.
Excés de tensió
L'error contrari i molt perjudicial. Una corretja massa tensa castiga el rodament de l'eix del motor i el de la politja conduïda. Pots carregar-te un rodament en pocs mesos i acabar amb un canvi de motor que no tocava. Més estrenyiment no és millor.
Envelliment de l'elastòmer
Calor, oli i hores. Una corretja en un entorn calent o amb esquitxades de lubricant s'endureix, s'esquerda a la base de les dents i perd elasticitat. En robots que superen les 30.000–40.000 hores és habitual que la corretja original ja estigui al final de la seva vida encara que "sembli" bé.
Contaminació per oli o taladrina
L'oli ataca el compost de moltes corretges i redueix l'adherència. Si tens una fuita a prop, la corretja rellisca encara que la tensió sigui correcta. Revisa l'origen abans de canviar-la o tornaràs a estar igual.
Com comprovar la corretja en ordre
Amb el robot aturat i consignat (energia tallada i bloquejada), segueix aquest ordre:
- Inspecció visual. Retira la tapa d'accés a la transmissió d'aquell eix. Busca dents arrodonides, esquerdes a la base de la dent, cordó desfilagarsat, pols negra de goma acumulada (senyal clar de desgast) i lluïssor/oli sobre la corretja.
- Prova de tensió manual orientativa. Prem la corretja al tram lliure entre politges. Ha de cedir poc i tornar amb fermesa. Si s'enfonsa fàcilment o "penja", està fluixa. Si està rígida com una barra, està massa tensa. Per a valors exactes, consulta sempre el manual del fabricant o fes servir un tensiòmetre de freqüència; no improvisis un valor de referència.
- Gir manual de l'eix. Mou l'eix amb la mà (segons el model, després d'alliberar el fre amb les degudes precaucions). Un "clic" o resistència irregular apunta a dent malmesa o brutícia a la politja.
- Comprovació de repetibilitat. Programa un punt i fes-lo repetir diverses vegades des de diferents aproximacions. Si aquell eix desvia i els altres no, la sospita es concentra.
- Revisa la politja. Sovint la culpa no és només la corretja: dents de la politja gastades o amb osques destrossaran la corretja nova en setmanes. Canvia tots dos si la politja mostra desgast.
Errors comuns a planta
- Re-tensar "a ull" cada cop que grinyola. Vas apujant tensió fins que deixes de sentir-ho i acabes matant un rodament. El grinyol pot ser envelliment, no falta de tensió.
- Calibrar un cop i un altre sense mirar la mecànica. Si l'eix perd repetibilitat per una corretja que salta, el mastering tapa el símptoma unes hores i torna.
- Canviar la corretja i deixar la politja gastada. Feina llençada.
- No investigar la fuita d'oli propera. La corretja nova relliscarà igual.
- No re-masteritzar després del canvi. En afluixar la transmissió perds la referència de l'eix; cal refer el zero d'aquell eix després.
Reparar, tensar o substituir?
Regla pràctica: si la corretja és simplement fluixa, amb bona tensió (segons manual) recuperes l'eix. Si presenta esquerdes, dents arrodonides, contaminació d'oli o ja ha saltat alguna vegada, es canvia; no hi ha terme mig, perquè una corretja que ha saltat dents ja està fatigada. Aprofita per inspeccionar politja i rodament del motor a la mateixa intervenció.
La substitució de corretja entra dins d'un pla de manteniment preventiu ben portat: incloure-la a les revisions per hores evita l'escenari d'aturada per eix que salta en plena producció. Si necessites la corretja correcta per al teu model o una intervenció de manteniment correctiu, treballem amb recanvi per a ABB, KUKA i FANUC.
Quan trucar a un especialista
- Si la corretja és en un eix de canell amb reductor integrat difícil d'accedir i no tens el procediment de tensat del fabricant.
- Si després de canviar-la i re-masteritzar l'eix continua perdent repetibilitat (possible folgança de reductor o politja).
- Si apareixen alarmes de sobrecorrent o error de seguiment en aquell eix malgrat la corretja nova.
- Si no pots garantir la tensió correcta amb tensiòmetre: una corretja mal tensada arruïna rodaments o torna a saltar.
Una corretja és barata; el motor o el reductor que arruïna per mal tensat, no. Davant el dubte, millor un diagnòstic abans d'estrènyer.