En un KUKA KR 210-2 amb controladora KR C2, gairebé tot el que és important del pla de manteniment venç per hores o per anys, el que arribi primer. A més, una part depèn de la data de fabricació que figura a la placa del robot. Si només es mira el comptador d'hores, el pla arriba tard.
KUKA documenta el manteniment de manera comuna per a la família KR 150-2 a KR 270-2 i el reparteix en dos documents: «Maintenance - Manipulator without Wrist» i «Maintenance In-line Wrist 150/180/210/240/270». A la nostra base tècnica treballem amb els mòduls Ro/Me/05/33.01 i Ro/Me/05/33.02 del manual del manipulador, i amb les instruccions de servei de la KR C2 ed05 per a l'armari.
Compte amb l'abast: la família -2 també es va subministrar amb KR C4. Si el teu KR 210-2 porta aquesta controladora, el pla del manipulador és el mateix, però el de l'armari és un altre. Els QUANTEC tenen el seu propi manual, amb altres intervals de greixatge, i no entren aquí.
Quines dades cal reunir abans de planificar un KR 210-2
Molts d'aquests robots van sortir de fàbrica entre el 2005 i el 2010 i continuen en producció, sovint amb menys càrrega de feina que al principi. És just el perfil en què el comptador enganya: li falten milers d'hores per al canvi següent, però l'oli i el greix ja han superat el límit per temps. Abans de decidir què toca, reunim això:
- La lectura actual del comptador d'hores de cada robot.
- La data de l'últim canvi d'oli de cada eix i la de l'últim greixatge, treta del registre de manteniment o de la GMAO, no de memòria.
- La data de fabricació de la placa del robot. Que sigui anterior o posterior al 08/2004 i al 07/2007 canvia el pla.
- L'aplicació real del robot: enllaç de premses, manipulació molt dinàmica o cicles amb moviments curts i repetits de l'eix 2.
- La variant de canell muntada, perquè algun greixatge no s'aplica a totes.
Sense la data de l'últim canvi, el comptador no serveix per decidir res en les feines que també vencen per anys. Si aquesta dada no existeix, el nostre criteri és tractar-ho com a vençut.
Oli de les reductores: 20.000 h o 5 anys, sense quantitat fixa
Les reductores dels eixos 1 a 6 porten totes el mateix oli, Optigear Synthetic RO 150. Es canvia a les 20.000 hores o als 5 anys, el que arribi primer. El límit per temps existeix perquè l'oli envelleix encara que el robot treballi poc.
On més es falla és en l'omplert. A KUKA no es buida i s'omple a la quantitat teòrica: s'hi torna a posar la quantitat que s'ha drenat. I si el que surt és menys del 70 % de la quantitat d'ompliment, cal esbandir la reductora abans de reomplir-la.
La raó és senzilla. La quantitat teòrica suposa una reductora buida, i després de drenar-la mai no ho està del tot. Si s'hi aboca la quantitat nominal damunt de l'oli que hi ha quedat, la reductora queda massa plena i els retens treballen pitjor.
Si en surt força menys del que s'esperava, hi ha dues explicacions possibles. O la reductora havia perdut oli i cal buscar per on ha marxat, o a dins encara hi ha oli vell retingut i reomplir sense esbandir el barreja amb el nou. Per això anotem el que surt de cada eix: és una dada de l'estat de la reductora, no un simple tràmit. En donem més context al nostre article sobre lubrificació i canvi d'oli.
Greixatges i ancoratge: per hores, amb un límit de 5 anys
Els greixatges del manipulador tenen el cicle en hores. Tot i així, el manual mana fer-los com a molt tard cada 5 anys, encara que no s'hagin assolit les hores.
- Rodaments del sistema de contrapesos (link arm, eix 2): cada 10.000 h amb greix LGEP 2. Es bomba fins que surt greix net, així que aquí tampoc no mana una quantitat fixa. Si l'eix 2 fa moviments curts repetits, l'interval baixa a 3.000 h. És una dada que cal creuar amb el programa real de la cèl·lula, no amb el full de compra del robot.
- Juntes tòriques dels eixos 4 i 5 (canell): cada 10.000 h. Es treuen de la ranura, es neteja el greix vell i s'engreixen amb Optigear Olit CLS. No s'aplica a totes les variants de canell, així que cal comprovar quina porta el robot.
- Cargols d'ancoratge del robot: comprovació del parell d'estrenyiment cada 10.000 h. Un ancoratge que ha cedit sol donar la cara com a vibració o pèrdua de precisió abans que com a alarma.
El que decideix la placa: eixos cardan i dentat de l'eix 1
Dues feines del KR 210-2 depenen de la data de fabricació. En un parc amb robots de diferents anys, dues màquines idèntiques a primera vista poden tenir plans diferents.
Eixos cardan del canell
En els robots fabricats des del 08/2004, la primera inspecció toca a les 15.000 h o als 6 anys. En els anteriors, a les 10.000 h o als 4 anys. A partir d'aquí, la inspecció és anual. El criteri de substitució és clar: si l'eix cardan té joc axial, es canvia.
Dentat entre motor i reductora de l'eix 1
Només afecta els robots fabricats abans del 07/2007 que treballen en enllaç de premses (press linking) o en manipulació molt dinàmica. En aquest cas, el dentat s'inspecciona i es torna a greixar cada 7.500 h amb Microlube GL 261. No és una feina menor: obliga a desmuntar el motor de l'eix 1 i a fer després l'ajust de zero. Cal planificar-la com una aturada amb el seu propi temps, no fer-la de passada en una altra intervenció.
Revisió anual del manipulador: on posem l'ull
A més del que venç per hores, el nostre criteri és fer al manipulador una revisió l'any. Hi mirem, entre altres coses, el circuit pneumàtic i el cablejat de la base de l'eix 1, l'arnès de cables i els amortidors dels eixos 2 i 3, les corretges del canell i els topalls mecànics. També provem eixos i frens buscant joc anormal. Aquesta revisió troba el que no té comptador: fregaments, folgances que comencen i peces que l'entorn de la cèl·lula castiga més que el mateix ús.
Armari KR C2: què venç i cada quant
A la controladora, els terminis van sobretot per temps.
- Acumuladors (bateries de suport de l'armari): el fabricant demana canviar-los cada 2 anys i sempre els dos blocs alhora. Nosaltres els canviem cada 24 mesos, en línia amb KUKA. Els de recanvi guardats a 20 °C o menys s'han de recarregar cada 9 mesos. Un acumulador que fa anys que és al prestatge sense recarregar no és un recanvi fiable.
- Pila del mainboard del PC de control (CR2032): el fabricant indica 5 anys. El nostre criteri és més curt: la canviem cada 24 mesos, juntament amb els acumuladors.
- Ventiladors interior i exterior de l'armari i ventilador del PC de control: el fabricant demana substituir-los cada 5 anys amb servei a 3 torns. Els ventiladors, el bescanviador de calor i el dissipador es netegen com a màxim cada 2 anys; nosaltres els netegem a cada revisió anual.
- Tap de compensació de pressió de l'armari: es canvia per condició, quan el filtre blanc canvia de color. En plantes amb molta pols o residu el canviem a cada revisió anual.
- Control del sistema: a cada revisió comprovem la versió de programari i fem la còpia de seguretat.
Amb aquestes dades, el pla d'un KR 210-2 deixa de ser «toca la revisió anual». Passa a ser una llista de venciments per robot: què cau per hores, què cau per temps i què s'aplica només per la data de fabricació. Així ho enfoquem en el manteniment de robots KUKA i dins del nostre manteniment preventiu.