En un robot ABB, el valor de calibración de cada eje está escrito en dos sitios: en la etiqueta de calibración del manipulador y en los parámetros del sistema de la controladora. En IRC5 hay además un tercero, la memoria de la SMB, dentro del propio brazo. Lo normal es que los tres cuadren. Cuando la etiqueta y el sistema no cuadran, hay una explicación detrás, y conviene encontrarla antes de tocar nada.
Todo lo que sigue se refiere a ABB. La etiqueta la llevan manipuladores de varias generaciones. La sección de parámetros que comparamos con ella la leemos en los backups de IRC5 (también con RobotWare 6), y aparece igualmente en backups antiguos de la época S4C/S4C+, donde los ejes se nombran de otra forma.
Qué lleva la etiqueta de calibración del manipulador
ABB la llama silver label o label for resolver values. Lleva el número de serie del robot y una tabla «Axis | Resolver values» con un valor por eje. Esos valores están en radianes, entre 0 y 2π (6,2832), con 4, 5 o 6 decimales según la etiqueta. En robots con menos de seis ejes, como un paletizador de cuatro, hay ejes en blanco: no falta ningún dato, simplemente ese eje no existe.
La posición depende del modelo. En el IRB 6620, por ejemplo, el manual la sitúa en el brazo inferior o en la base. Lo importante es que va pegada al brazo y lleva su número de serie: identifica a ese manipulador, no a la controladora con la que trabaja hoy.
Dónde guarda la controladora su propia calibración
En el backup, la calibración del sistema está en la carpeta SYSPAR, fichero MOC.cfg, sección MOTOR_CALIB. Hay un registro por eje, de rob1_1 a rob1_6, y cada uno lleva su cal_offset, que es el valor que comparamos con la etiqueta. En los backups antiguos de S4C/S4C+, los ejes aparecen como irb_1 en lugar de rob1_1. En las versiones recientes, el registro incluye además -factory_calibration_method y -latest_calibration_method, que dejan constancia del método de calibración de fábrica y del último que se aplicó.
El offset de conmutación (Commutator Offset) es otra cosa. En el MOC.cfg no aparece como valor, solo como una marca de que es válido (-valid_com_offset, igual que -valid_cal_offset para la calibración). Para leerlo hay que ir a la propia controladora: Panel de control → Configuración → tema Motion → Motor Calibration → el eje → Commutator Offset.
El tercer sitio: la memoria SMB
En IRC5, la calibración también se guarda en la memoria de la SMB del manipulador. Si se cambia la controladora o la SMB, la controladora detecta la diferencia y la indica con el evento 50296, «Robot memory data difference» («SMB memory data difference» en otras versiones): «Data in robot memory is not same as in controller for mechanical unit». Esa discrepancia el robot sí la avisa. La que no avisa nunca es la que hay entre la etiqueta y el sistema: la etiqueta es un impreso pegado al brazo, y nadie la compara salvo que lo haga a propósito.
Actualizar cuentarrevoluciones no es calibrar
Aquí está la confusión más habitual. Cuando el sistema de medida pierde la alimentación de la batería, aparece el evento 20032, «Rev.Counter not updated»: «Revolution counter is not updated. One or several absolute measurement axes are not synchronized.» La acción que indica es «Move the axes to the sync position and update the revolution counters». Es la situación que explicamos en cuentarrevoluciones no actualizado y batería SMB.
Actualizar los cuentarrevoluciones y hacer una calibración fina (Fine calibration) son operaciones distintas, y ABB las trata por separado. En la práctica, la calibración fina se reserva para cuando se ha desmontado o cambiado un motor. Si alguien la hace tras un 20032 «por si acaso», los valores del sistema dejan de coincidir con los de la etiqueta, y el robot no lo va a avisar.
Qué puede significar que la etiqueta y el sistema no cuadren
- Una calibración fina legítima sin la etiqueta actualizada. Tras cambiar un motor se recalibra el eje y el valor del sistema cambia. Los manuales de ABB (por ejemplo, los del IRB 6620 y el IRT 710) piden entonces «Update the label for resolver values with new calibration values». Si nadie lo hizo, la etiqueta original ya no vale para ese eje.
- Una calibración fina hecha sin necesidad. Lo típico es confundirla con la actualización de cuentarrevoluciones. El eje puede estar trabajando con un valor que no le corresponde.
- Un cambio de controladora o de SMB. El 50296 avisa de que la controladora y la memoria SMB no coinciden. En ese momento, la etiqueta y el backup anterior son dos referencias independientes para saber cuáles son los datos buenos antes de aceptar unos u otros.
Una diferencia no es por sí misma una avería. Lo que hay que tener es su explicación por escrito: qué eje, cuándo cambió y por qué. Si no existe esa explicación, no se recalibra para que «cuadre» ni se sobrescriben parámetros: primero se busca en el historial del robot qué se tocó.
Qué miramos en cada revisión de un ABB
Es un criterio nuestro, no una exigencia del fabricante, aunque va en la misma línea: el Product Manual del IRB 6620, en la calibración de referencia, pide comprobar que los valores activos coinciden con la etiqueta. En cada revisión:
- Fotografiamos la etiqueta. Hay etiquetas montadas del revés, con suciedad, escarcha, óxido o algún dígito tapado. Con la foto archivada junto al robot, el dato no se pierde aunque la etiqueta se degrade.
- Hacemos el backup en la misma visita y leemos la sección MOTOR_CALIB del MOC.cfg. Comparar la etiqueta con un backup de hace meses no dice cómo está el robot hoy.
- Leemos la conmutación en la controladora, eje por eje, porque el backup no la trae como valor.
- Lo anotamos en el informe, eje por eje: calibración de la etiqueta, calibración del sistema y conmutación, una al lado de otra.
- Comparamos. Si algún eje no cuadra, lo señalamos y buscamos la explicación antes de proponer cualquier intervención.
Cuesta poco: una foto y un backup que ya forman parte de cualquier mantenimiento preventivo serio. A cambio, da un aviso que el robot no da por sí solo. Lo incluimos en el mantenimiento de robots ABB que hacemos.
Cuándo conviene compararlas fuera de la revisión
- Después de cambiar un motor, comprobando que la etiqueta se actualizó con los valores nuevos.
- Después de cambiar la controladora o la SMB, sobre todo si ha aparecido el 50296.
- Después de cargar un sistema o de restaurar un backup, por precaución.
- Antes de plantear una calibración fina: si el problema era solo de cuentarrevoluciones, no hace falta.
Para todo esto hay que tener a mano, robot por robot, la foto de la etiqueta y un backup reciente. Si solo existe la etiqueta pegada al brazo y está ilegible, la comparación ya no se puede hacer.