No todos los ejes de un robot mueven la carga con reductor directo: muchos modelos usan una correa dentada entre el servomotor y la entrada del reductor, sobre todo en los ejes de muñeca (4, 5 y 6) y a veces en el eje 3. Cuando esa correa se afloja, se endurece o pierde dientes, aparecen síntomas que se confunden fácilmente con descalibración, holgura de reductor o fallo de encoder. Aquí tienes cómo distinguirlo y qué hacer antes de desmontar nada caro.
Síntomas de una correa de transmisión con problemas
Ordenados por lo que más vemos en planta:
- Chirrido agudo al arrancar el eje en frío que desaparece cuando el robot lleva un rato trabajando. Correa reseca o resbalando por poca tensión.
- Marcas rítmicas o "escalones" en la pieza (en corte, dispensado o soldadura) que antes no estaban. Un diente saltado o desgaste desigual introduce microsaltos en la posición.
- Pérdida de repetibilidad en un solo eje que no se corrige con re-mastering: vuelve a aparecer al poco de calibrar.
- Ruido tipo "tac-tac" cíclico proporcional a la velocidad del eje, distinto del zumbido continuo de un rodamiento.
- Alarmas intermitentes de error de seguimiento en ese eje cuando la correa patina bajo carga. Si te aparecen, revisa también el error de seguimiento de posición, porque el síntoma es idéntico.
Por qué se estropean las correas dentadas
Poca tensión
Es la causa más frecuente. Con la correa floja, bajo aceleración fuerte los dientes "trepan" sobre la polea (tooth jumping) y se saltan uno o varios pasos. El robot cree que está donde le dice el encoder del motor, pero el reductor no ha girado lo mismo. Resultado: desfase de posición que reaparece.
Exceso de tensión
El error opuesto y muy dañino. Una correa demasiado tensa castiga el rodamiento del eje del motor y el de la polea conducida. Puedes cargarte un rodamiento en pocos meses y acabar con un cambio de motor que no tocaba. Más apriete no es mejor.
Envejecimiento del elastómero
Calor, aceite y horas. Una correa en un entorno caliente o con salpicaduras de lubricante se endurece, se agrieta en la base de los dientes y pierde elasticidad. En robots que superan las 30.000–40.000 horas es habitual que la correa original ya esté al final de su vida aunque "parezca" bien.
Contaminación por aceite o taladrina
El aceite ataca el compuesto de muchas correas y reduce el agarre. Si tienes una fuga cercana, la correa patina aunque la tensión sea correcta. Revisa el origen antes de cambiarla o volverás a estar igual.
Cómo comprobar la correa en orden
Con el robot parado y consignado (energía cortada y bloqueada), sigue este orden:
- Inspección visual. Retira la tapa de acceso a la transmisión de ese eje. Busca dientes redondeados, grietas en la base del diente, cordón deshilachado, polvo negro de goma acumulado (señal clara de desgaste) y brillo/aceite sobre la correa.
- Prueba de tensión manual orientativa. Presiona la correa en el tramo libre entre poleas. Debe ceder poco y volver con firmeza. Si se hunde con facilidad o "cuelga", está floja. Si está rígida como una barra, está demasiado tensa. Para valores exactos, consulta siempre el manual del fabricante o usa un tensiómetro de frecuencia; no improvises un par de referencia.
- Giro manual del eje. Mueve el eje con la mano (según el modelo, tras liberar el freno con las debidas precauciones). Un "clic" o resistencia irregular apunta a diente dañado o suciedad en la polea.
- Comprobación de repetibilidad. Programa un punto y hazlo repetir varias veces desde distintas aproximaciones. Si ese eje desvía y los demás no, la sospecha se concentra.
- Revisa la polea. Muchas veces la culpa no es solo la correa: dientes de la polea gastados o con muescas destrozarán la correa nueva en semanas. Cambia ambos si la polea muestra desgaste.
Errores comunes en planta
- Re-tensar "a ojo" cada vez que chirría. Vas subiendo tensión hasta que dejas de oírlo y acabas matando un rodamiento. El chirrido puede ser envejecimiento, no falta de tensión.
- Calibrar una y otra vez sin mirar la mecánica. Si el eje pierde repetibilidad por una correa que salta, el mastering tapa el síntoma unas horas y vuelve.
- Cambiar la correa y dejar la polea gastada. Trabajo tirado a la basura.
- No investigar la fuga de aceite cercana. La correa nueva patinará igual.
- No re-masterizar tras el cambio. Al aflojar la transmisión pierdes la referencia del eje; hay que rehacer el cero de ese eje después.
¿Reparar, tensar o sustituir?
Regla práctica: si la correa está simplemente floja, con buena tensión (según manual) recuperas el eje. Si presenta grietas, dientes redondeados, contaminación de aceite o ya ha saltado alguna vez, se cambia; no hay término medio, porque una correa que ha saltado dientes ya está fatigada. Aprovecha para inspeccionar polea y rodamiento del motor en la misma intervención.
La sustitución de correa entra dentro de un plan de mantenimiento preventivo bien llevado: incluirla en las revisiones por horas evita el escenario de parada por eje que salta en plena producción. Si necesitas la correa correcta para tu modelo o una intervención de mantenimiento correctivo, trabajamos con recambio para ABB, KUKA y FANUC.
Cuándo llamar a un especialista
- Si la correa está en un eje de muñeca con reductor integrado difícil de acceder y no tienes el procedimiento de tensado del fabricante.
- Si tras cambiarla y re-masterizar el eje sigue perdiendo repetibilidad (posible holgura de reductor o polea).
- Si aparecen alarmas de sobrecorriente o error de seguimiento en ese eje pese a la correa nueva.
- Si no puedes garantizar la tensión correcta con tensiómetro: una correa mal tensada arruina rodamientos o vuelve a saltar.
Una correa es barata; el motor o el reductor que arruina por mal tensado, no. Ante la duda, mejor un diagnóstico antes de apretar.