Um ABB IRB 2400 com armário S4 e outro IRB 2400 com S4C não levam o mesmo óleo no punho. Um IRB 6400 com S4 tem quatro eixos lubrificados com massa, e não com óleo. Já o IRB 4400 com S4 não tem mudança de óleo programada nos redutores, mas tem outros trabalhos com prazo. Nos ABB das gerações S4, S4C e S4C+, o plano de manutenção depende tanto da geração como do modelo. Por isso, num robô dessa época, a primeira coisa que verificamos não é o contador de horas, mas sim o manual que lhe corresponde.
Porque é que o mesmo modelo ABB muda de plano entre S4, S4C e S4C+
Vários manipuladores ABB (IRB 1400, 2400, 4400, 6400) foram fabricados durante anos, enquanto o controlador passava do S4 para o S4C e depois para o S4C+ (M2000, com BaseWare OS 4.0). O nome comercial do robô manteve-se; o Product Manual, não. O IRB 2400/2400L, por exemplo, trabalhou com armário S4, com S4C e com S4C+ M2000. A ABB continua a tratar S4, S4C e S4C plus como gerações distintas na sua documentação.
Os manuais seguem a versão do sistema, e essa versão indica a geração. Estes são os pares que temos na nossa base técnica:
- IRB 1400: com S4, manual M94; com S4C, M98.
- IRB 2400: com S4, M96; com S4C, M98A.
- IRB 4400 com S4: M94A.
- IRB 6400 com S4: M96.
- Armário S4C+: M2000.
As variantes de pintura (S4P e S4P plus) são outro ramo de controladores e ficam fora do que aqui tratamos.
Como saber que manual aplicar a cada robô
Antes de planear seja o que for, estas são as verificações que fazemos robô a robô:
- Chapa de características do manipulador: modelo e variante exatos. Um IRB 2400 standard não é um 2400L, e a diferença nota-se no punho.
- Armário: S4, S4C ou S4C+. Num S4C+, a configuração mostra BaseWare OS 4.0 ou System Pack 4.0.
- Versão do manual existente na fábrica (M94, M96, M98, M2000…): confirme se corresponde ao par manipulador-armário que tem à frente.
- Historial do robô: se veio de outra linha ou de um recondicionamento, volte a verificar o par. O manual que acompanha a máquina nem sempre é o dela.
- Plano na GMAO: os lubrificantes, as tarefas e os prazos devem sair do manual dessa geração, e não do de um modelo posterior ou de um plano genérico.
IRB 2400: os mesmos eixos principais, outro punho
No IRB 2400, os redutores dos eixos 1 a 3 levam óleo ISO VG 320 «para toda a vida», tanto com S4 como com S4C. Até aqui, tudo igual. A diferença está no punho: com S4, óleo de engrenagens 75W-90; com S4C, na versão standard, Optigear BM 100. A versão longa, o 2400L, leva outro óleo no punho. São, portanto, três robôs que na linha parecem iguais e que pedem lubrificantes diferentes nos eixos 5 e 6.
O prazo do punho também tem a sua particularidade: o óleo dos eixos 5 e 6 muda-se pela primeira vez às 4.000 h ou ao fim de um ano, e depois a cada 5 anos. Essa primeira mudança é a que mais se perde de vista. Num robô com historial incompleto, nem sempre consta se foi feita, nem com que óleo. Sem registo, tratamo-la como pendente.
IRB 6400 com S4: massa onde muitos esperam óleo
O manual M96 do IRB 6400 com S4 divide o robô em dois lubrificantes e dois ritmos:
- Eixos 1, 2, 3 e 6: massa, e não óleo, substituída a cada 5 anos. Em aplicações de serviço a prensa, o manual reduz o eixo 1 para 12.000 h ou 3 anos.
- Eixos 4 e 5: óleo ISO 320, mudado às 12.000 h ou aos 3 anos.
Aplicar a este robô um plano de «mudança de óleo em todos os redutores» é um erro de base, de lubrificante e também de prazos. Além disso, estes dados são do IRB 6400 com S4. Se o seu 6400 trabalha com outro armário, o plano sai do respetivo manual, e não deste.
IRB 4400 com S4: «para toda a vida» não quer dizer «nada a fazer»
No IRB 4400 com S4 (manual M94A), os redutores não têm mudança de óleo programada. Isso não deixa o manipulador sem plano. O que está programado é:
- A mola de gás do sistema de equilíbrio, às 12.000 h.
- A bateria do sistema de medida, aos 36 meses.
Por condição, o manual inclui ainda a cablagem de sinal do braço superior e o batente mecânico do eixo 1, que se substitui se estiver dobrado. A mola de gás merece atenção à parte: se perder força, o peso que compensava passa a ser suportado pelo motor e pelo redutor do eixo, e isso não aparece em nenhum plano de lubrificação.
A bateria do sistema de medida também existe em S4 e S4C
É habitual associar a bateria que guarda os contadores de voltas aos controladores modernos, mas na época S4/S4C ela já lá estava. Consoante o robô, usava-se a bateria de níquel-cádmio de 6 células 4944 026-4 ou a de lítio de 3 células 3HAB 9999-1.
Como critério orientativo nosso, retirado do nosso catálogo e não do fabricante, a de NiCd dura cerca de 3 anos e a de lítio, até 5. Quando o manual do robô fixa um prazo, prevalece o manual: no IRB 4400 com S4, o M94A programa-a aos 36 meses. O que acontece quando se esgota e como recuperar os contadores é explicado em contador de voltas não atualizado em ABB.
Armário: tudo num só manual em S4 e S4C, manual próprio em S4C+
Nos manuais de S4 e S4C, o plano do armário vem dentro do manual do robô, no mesmo documento. Os intervalos estão em colunas do tipo «twice a year / once a year / 4000h / 12000h / 5y / 20000h», e os manuais de S4 são digitalizações. Não é possível pesquisar texto, e uma linha do armário salta-se facilmente quando se lê a pensar apenas no manipulador.
No S4C+ (M2000), o armário tem o seu próprio manual de procedimentos, o 3HAC021333-004. Os prazos são:
- Inspeção do armário: a cada 6 meses.
- Filtro de ar da tampa frontal: a cada 4.000 h ou 24 meses.
- Bateria de reserva: a cada 12.000 h ou 36 meses.
- Ventiladores do sistema de acionamento e do sistema informático: a cada 36 meses.
- Bateria CMOS do computador principal: a cada 72 meses.
Estes prazos são do S4C+. Não os transponha para um S4 ou um S4C: nesses armários, o plano é o que consta do manual do robô. Pela mesma razão, um plano pensado para IRC5 ou OmniCore também não serve aqui; são outros controladores, com documentação própria.
O que verificamos primeiro num ABB S4, S4C ou S4C+
Nas nossas revisões a estes robôs, antes de tocar num redutor deixamos claro qual é a geração de cada robô e de cada armário, com que manual tem sido mantido, que lubrificante leva cada eixo e quando foi mudado pela última vez. Com isso montamos o plano robô a robô, e não por família. Cobrimos ABB desde S4 até OmniCore no âmbito da nossa manutenção de robôs ABB, e o calendário resultante entra no plano de manutenção preventiva da fábrica.
Se tem ABB dessa época em produção, faça uma verificação simples: procure o manual com que é feita a sua manutenção e confirme se a versão corresponde à geração do robô e do armário. Se o manual for de outra geração, é muito provável que os lubrificantes e os prazos aplicados também não sejam os corretos.