Quando um robô ABB arranca a avisar que os contadores de voltas não estão atualizados, a primeira coisa que verificamos é a bateria da placa de medida (SMB). Não importa se é um S4C+ com muitos anos de fábrica ou um OmniCore recém-instalado. Quase sempre esgotou-se ou desligou-se com o robô sem tensão, e a controladora já não sabe em que volta de motor está cada eixo.
O que faz a bateria SMB e porque está no braço
A bateria SMB está no manipulador, não na armário. Alimenta a placa de medida enquanto o robô está sem tensão, para que não se percam os contadores de voltas dos eixos. O captador do motor sabe onde está dentro de uma volta. Quantas voltas leva cada eixo é a placa que o guarda, e esse dado só se mantém enquanto a placa continuar alimentada. Com o armário ligado não há problema; com o armário desligado, tudo depende da bateria. A lógica é a mesma em S4, S4C, S4C+, IRC5 e OmniCore.
Há uma confusão que vemos com frequência. A controladora tem também a pilha do computador, a que mantém o relógio e a configuração da placa-mãe, e que nada tem a ver com os contadores de voltas. Se alguém já mudou a pilha do armário e o robô continua a perdê-los, a que falha é a do braço.
Que mensagens dá a controladora e qual aponta para a bateria
No IRC5, o aviso é o evento 20032, «Rev. counter not updated», com a descrição «One or several absolute measurement axes are not synchronized»: um ou vários eixos de medida absoluta não estão sincronizados. É o que na fábrica chamamos contador de voltas não atualizado. Nas restantes gerações, o sintoma e a solução são os mesmos. O número do evento e o texto exato, no entanto, devem ser confirmados na documentação de cada sistema: não presuma que coincidem com os do IRC5.
Antes de chegar a esse ponto costuma haver um aviso prévio. Os Product Manual da ABB, por exemplo os do IRB 6700 ou IRB 7600, incluem o evento 38213, «Battery charge low». Indica que é altura de mudar a bateria, não que os dados já se tenham perdido.
Uma terceira mensagem confunde-se com as anteriores: o 50057, «Joint not synchronized». No IRC5 significa que a posição de um eixo após o desligamento ou uma falha de tensão está demasiado longe da que tinha antes. Também se resolve atualizando os contadores de voltas, mas não indica bateria esgotada. O normal é que o eixo se tenha movido enquanto o robô estava sem tensão, por exemplo porque alguém o deslocou manualmente. Se surgir um 50057 com a bateria em bom estado, averigue o que moveu esse eixo antes de dar o assunto por encerrado.
Porque o aviso de bateria fraca não pode esperar
Enquanto a controladora tiver tensão, uma bateria fraca não incomoda: a placa é alimentada a partir do armário. O problema surge com a primeira desconexão, seja um corte de rede, um fim de semana com o geral desligado, a paragem de verão ou alguém que desliga a célula para trabalhar na ferramenta. Ao voltar, o robô perdeu os contadores de voltas e não passa para automático até que sejam atualizados.
Por isso a ABB recomenda manter a controladora com tensão até ao momento da substituição, para não perder a sincronização. Na prática, assim que surge o aviso, deixa-se registado na passagem de turno que aquele armário não se desliga. A substituição é programada na paragem seguinte, com a bateria já disponível.
Que bateria leva cada robô do seu parque ABB
A função é a mesma de S4 a OmniCore; a bateria não. Muda consoante a época do robô e, no IRC5 e OmniCore, consoante a placa de medida que cada modelo monta. Existem vários tipos, com formato e conetor diferentes, e não são intercambiáveis. Pedir «a bateria SMB de um ABB» sem mais dados é a forma mais rápida de receber uma que não encaixa.
Antes de a encomendar:
- Abra a tampa da placa de medida no manipulador e verifique que placa e que bateria estão realmente montadas. Não confie no robô do lado, mesmo que seja do mesmo modelo.
- Confirme com a documentação de peças sobresselentes do Product Manual desse modelo, que é onde está a referência correta.
- Registe a referência na GMAO por número de série do robô, não por modelo: num parque com anos de reparações pode haver diferenças entre unidades.
Nos S4, S4C e S4C+ esta verificação é ainda mais necessária. Muitas vezes ninguém abriu aquela tampa há anos, e o que está lá dentro pode não ser o de origem.
De quanto em quanto tempo mudar a bateria SMB
A periodicidade do fabricante depende do modelo. Deve ser consultada no Product Manual de cada robô, na tarefa «Replacing the SMB battery». Não existe um número único válido para todo o parque.
O nosso critério é mais simples: nos robôs ABB que mantemos, mudamo-la a cada 24 meses, sem esperar pelo aviso. É uma norma da PAS, não do fabricante, e responde ao custo da paragem. Uma bateria esgotada transforma uma mudança de minutos em atualizar contadores de voltas, ou recalibrar, com o robô parado. Ter uma única periodicidade também organiza o plano: todos os ABB da fábrica, sejam S4C+ ou OmniCore, entram no mesmo ciclo e agrupam-se na mesma paragem.
Como planear a mudança
- Identifique a bateria de cada robô e tenha-a em stock antes da paragem.
- Reserve a mudança para uma paragem planeada, e não à pressa após um aviso numa sexta-feira à tarde.
- Até esse momento, não retire tensão às controladoras que tenham aviso de bateria fraca.
- Faça a mudança seguindo o Product Manual do modelo.
- Ao arrancar, confirme que não surge nenhum aviso de contador de voltas nem de bateria antes de devolver o robô à produção.
- Anote a data e a referência para o ciclo seguinte.
Se já ocorreu: atualizar contadores de voltas ou calibrar
Se a bateria se esgotou, a mecânica não mudou: apenas se perdeu a contagem de voltas. Resolve-se atualizando os contadores de voltas, levando cada eixo à sua marca de sincronização de acordo com o manual do robô. Não é uma calibração e, se nada tocou na mecânica, não é necessária uma ferramenta de calibração.
- Mude primeiro a bateria. Se atualizar com a antiga, voltará a perder os contadores de voltas no próximo desligamento.
- Leve cada eixo à sua marca com cuidado. Um eixo atualizado uma volta de motor fora da sua marca não dá erro: dá um robô que arranca normalmente e não passa pelos seus pontos.
- Antes de voltar a automático, verifique posições conhecidas, como um ponto de referência do programa ou o TCP sobre uma ferramenta fixa.
- Se o robô sofreu um impacto, ou se após atualizar continuam a existir dúvidas de posição, isso já é calibração. Explicamos em mastering e calibração de eixos.
Nas nossas revisões de manutenção de robôs ABB identificamos a bateria de cada robô, de S4 a OmniCore, e deixamo-la carregada com a sua data de mudança no plano de manutenção preventiva. Se no seu registo de eventos já existem avisos de bateria, é a primeira coisa que tratamos na paragem seguinte.