Nem todos os eixos de um robô movem a carga com redutor direto: muitos modelos usam uma correia dentada entre o servomotor e a entrada do redutor, sobretudo nos eixos do pulso (4, 5 e 6) e por vezes no eixo 3. Quando essa correia afrouxa, endurece ou perde dentes, surgem sintomas que se confundem facilmente com descalibração, folga de redutor ou falha de encoder. Aqui tem como distinguir e o que fazer antes de desmontar algo caro.
Sintomas de uma correia de transmissão com problemas
Ordenados pelo que mais vemos na fábrica:
- Chiado agudo ao arrancar o eixo a frio que desaparece quando o robô já trabalha há algum tempo. Correia ressequida ou a deslizar por falta de tensão.
- Marcas rítmicas ou "degraus" na peça (em corte, dispensação ou soldadura) que antes não existiam. Um dente saltado ou desgaste desigual introduz micro-saltos na posição.
- Perda de repetibilidade num único eixo que não se corrige com re-mastering: volta a aparecer pouco depois de calibrar.
- Ruído tipo "tac-tac" cíclico proporcional à velocidade do eixo, diferente do zumbido contínuo de um rolamento.
- Alarmes intermitentes de erro de seguimento nesse eixo quando a correia desliza sob carga. Se estes surgirem, verifique também o erro de seguimento de posição, porque o sintoma é idêntico.
Por que se estragam as correias dentadas
Pouca tensão
É a causa mais frequente. Com a correia frouxa, sob aceleração forte os dentes "trepam" sobre a polia (tooth jumping) e saltam um ou vários passos. O robô acredita que está onde lhe indica o encoder do motor, mas o redutor não girou o mesmo. Resultado: desfasamento de posição que reaparece.
Excesso de tensão
O erro oposto e muito prejudicial. Uma correia demasiado tensa castiga o rolamento do eixo do motor e o da polia conduzida. Pode danificar um rolamento em poucos meses e acabar com uma troca de motor que não era necessária. Mais aperto não é melhor.
Envelhecimento do elastómero
Calor, óleo e horas. Uma correia num ambiente quente ou com salpicos de lubrificante endurece, racha na base dos dentes e perde elasticidade. Em robôs que ultrapassam as 30.000–40.000 horas é habitual que a correia original já esteja no final da sua vida útil, mesmo que "pareça" bem.
Contaminação por óleo ou fluido de corte
O óleo ataca o composto de muitas correias e reduz a aderência. Se houver uma fuga próxima, a correia desliza mesmo que a tensão esteja correta. Verifique a origem antes de a substituir ou voltará a estar na mesma situação.
Como verificar a correia por ordem
Com o robô parado e consignado (energia cortada e bloqueada), siga esta ordem:
- Inspeção visual. Retire a tampa de acesso à transmissão desse eixo. Procure dentes arredondados, fissuras na base do dente, cordão desfiado, pó negro de borracha acumulado (sinal claro de desgaste) e brilho/óleo sobre a correia.
- Teste de tensão manual orientativo. Pressione a correia no troço livre entre polias. Deve ceder pouco e voltar com firmeza. Se afundar com facilidade ou "pender", está frouxa. Se estiver rígida como uma barra, está demasiado tensa. Para valores exatos, consulte sempre o manual do fabricante ou use um tensiómetro de frequência; não improvise um valor de referência.
- Rotação manual do eixo. Mova o eixo com a mão (consoante o modelo, após libertar o travão com as devidas precauções). Um "clique" ou resistência irregular aponta para dente danificado ou sujidade na polia.
- Verificação de repetibilidade. Programe um ponto e faça-o repetir várias vezes a partir de diferentes aproximações. Se esse eixo desviar e os outros não, a suspeita concentra-se nele.
- Verifique a polia. Muitas vezes a culpa não é apenas da correia: dentes da polia gastos ou com marcas destruirão a correia nova em semanas. Substitua ambos se a polia mostrar desgaste.
Erros comuns na fábrica
- Retensionar "a olho" sempre que chia. Vai aumentando a tensão até deixar de ouvir o ruído e acaba por danificar um rolamento. O chiado pode ser envelhecimento, não falta de tensão.
- Calibrar vezes sem conta sem observar a mecânica. Se o eixo perde repetibilidade por uma correia que salta, o mastering disfarça o sintoma durante umas horas e volta.
- Substituir a correia e deixar a polia gasta. Trabalho deitado ao lixo.
- Não investigar a fuga de óleo próxima. A correia nova voltará a deslizar da mesma forma.
- Não re-masterizar após a troca. Ao afrouxar a transmissão perde-se a referência do eixo; é preciso refazer o zero desse eixo depois.
Reparar, tensionar ou substituir?
Regra prática: se a correia está simplesmente frouxa, com boa tensão (segundo o manual) recupera-se o eixo. Se apresentar fissuras, dentes arredondados, contaminação por óleo ou já tiver saltado alguma vez, substitui-se; não há meio-termo, porque uma correia que saltou dentes já está fatigada. Aproveite para inspecionar a polia e o rolamento do motor na mesma intervenção.
A substituição da correia integra um plano de manutenção preventiva bem conduzido: incluí-la nas revisões por horas evita o cenário de paragem por eixo que salta em plena produção. Se precisar da correia correta para o seu modelo ou de uma intervenção de manutenção corretiva, trabalhamos com peças de substituição para ABB, KUKA e FANUC.
Quando chamar um especialista
- Se a correia estiver num eixo do pulso com redutor integrado de difícil acesso e não tiver o procedimento de tensionamento do fabricante.
- Se, depois de a substituir e re-masterizar o eixo, este continuar a perder repetibilidade (possível folga de redutor ou polia).
- Se surgirem alarmes de sobrecorrente ou erro de seguimento nesse eixo apesar da correia nova.
- Se não conseguir garantir a tensão correta com tensiómetro: uma correia mal tensionada arruína rolamentos ou volta a saltar.
Uma correia é barata; o motor ou o redutor que se arruína por mau tensionamento, não. Em caso de dúvida, é melhor um diagnóstico antes de apertar.